提到服務(wù)機(jī)器人，你腦海中出現(xiàn)的會是什么？《超能陸戰(zhàn)隊》中的“萌神”大白？《星球大戰(zhàn)》中的“BB-8”？還是《機(jī)器人瓦力》中的掃地機(jī)器人瓦力？" n4 o/ \ A0 Z& _0 Z) q/ ~3 X/ ^
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( Y- h ?2 W% R6 Y3 X& G電影中的機(jī)器人，雖然炫酷，滿足了我們想象與期望，但是關(guān)上電視，似乎還是和我們家居生活距離很遠(yuǎn)。 ) V, h1 @5 E$ [! p& |
回頭看看目前我們家里有的掃地機(jī)，每天在家里風(fēng)風(fēng)火火，一會卡住地毯，一會卡住鞋帶，一會卡在床底下，家里的桌椅板凳腿讓它撞的遍體鱗傷，動不動還玩消失，找也找不到…… 7 s' }- B; \5 V: [+ G- o+ W. Q
突然走紅的除了網(wǎng)紅，還有機(jī)器人餐廳，開業(yè)的時候吸引眼球，大批人圍觀，過段時間就會發(fā)現(xiàn)“機(jī)器人只能沿著固定線路送餐，加上餐廳人員走動大，機(jī)器人不懂得躲閃，上菜容易灑落打翻，甚至造成安全事故”，機(jī)器人服務(wù)員最終被老板“炒了魷魚”。 L& N, J" o4 A
先不談人臉識別、語音交互這些功能，現(xiàn)在市面上常見的服務(wù)機(jī)器人連最基本的自主行走都無法實現(xiàn)。當(dāng)然，這里的自主行走指的是可以進(jìn)行路徑規(guī)劃與自動避障，靠人為控制、埋設(shè)預(yù)定軌道與隨機(jī)碰撞尋路，完全算不上自主行走。 , C; w) I# p$ _& z
對于服務(wù)機(jī)器人來說，實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航是它可以被稱為“機(jī)器人”的前提，這也是我們對于機(jī)器人的基本要求。 + @: g. J4 S) |) _' C! D
我們理想中的機(jī)器人應(yīng)該是什么樣的呢？掃地機(jī)器人知道哪里掃過了，哪里沒有掃，哪個是房間，并以房間為單位進(jìn)行清掃；送餐機(jī)器人可以隨意在餐廳里行走，當(dāng)然也不會撞到客人；在商場迷路時，隨意在服務(wù)機(jī)器人的屏幕上點擊目的地，它可以自動帶領(lǐng)你過去。
7 b- M2 ^% `# g; r這些看上去很簡單，卻又非常實用的功能，單靠機(jī)器人的“眼睛”（如激光雷達(dá)、攝像頭等）顯然無法實現(xiàn)，還需要額外的算法和傳感器配套。 ( m0 E' V1 k& E. n: [$ \- ]6 D
一直以來，我們對于機(jī)器人的設(shè)計研發(fā)都是借鑒人類本身，很多公司做機(jī)器人的眼睛、大腦（主要是語音、視覺交互），當(dāng)然還有機(jī)器人整機(jī)，也就是身體。是不是還少點什么？
9 b o( J5 t: e! m/ g4 J在人類的身體結(jié)構(gòu)中，小腦占整個腦部神經(jīng)元的50%，而它的主要作用就是為了幫助人類實現(xiàn)行走。那么在機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)中，是不是也需要這樣的小腦呢？
9 ]2 d* i; K- r" l答案顯然是肯定的。
' |# h" D& J3 n對機(jī)器人來說，小腦可以繪制環(huán)境地圖來指導(dǎo)自身行動，而如何在環(huán)境中找到一條從起點到終點，同時避開障礙物的最優(yōu)路徑顯得更為困難。 4 r) k4 i. }; M* i
為了幫助服務(wù)機(jī)器人更好實現(xiàn)自主行走，一個控制運動的核心中樞尤為重要。 在實際應(yīng)用時，除了利用SLAM構(gòu)建環(huán)境地圖與實時定位外，我們還希望機(jī)器人在未知環(huán)境中自動避開障礙物，實現(xiàn)自主移動。SLAMWARE采用D＊算法（即動態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法），可以讓機(jī)器人不需要預(yù)先錄入地圖，就可以在陌生環(huán)境中行動自如，躲避動態(tài)障礙物。
6 \6 ~+ o) C) g* j g0 D% n/ K通常來說，服務(wù)機(jī)器人的工作環(huán)境都比較復(fù)雜，自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)還需支持超聲波傳感器，防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，利用多種傳感器信息融合，實現(xiàn)更加智能、實用的自主運動。 6 y# n6 k% m) y/ G$ _6 w
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發(fā)表于 2016-12-22 16:50:16
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