伺服系統(tǒng)的最小慣量比

屏風ing

我一般選，慣量比5~15之間

塵世天涯

0377zjp 發(fā)表于 2017-1-12 16:16
在進行自動增益調整或手動增益調整前，必須首先進行慣量比的確定。伺服電機的慣量直接關系到伺服電機的穩(wěn)定 ...

大俠，我嘗試解讀一下你的回復

“慣量比越小，精度越高”

這里的精度是指動態(tài)性能嗎？

另外

“根據(jù)慣量比，可以估算出伺服系統(tǒng)的加減速時間是否能滿足設備工藝要求”

大俠能否提供一些案例，我以前一直是按照電機扭矩/總慣量的方式計算系統(tǒng)加速度，從而推算加減速時間的，你說的通過慣量比估算的方式，從未做過，能否賜教。

淡然

“在伺服系統(tǒng)應用中講“慣量匹配”的根本目的就是要追求快速性與穩(wěn)定性的平衡。

0377zjp

塵世天涯 發(fā)表于 2017-1-12 16:28
大俠，我嘗試解讀一下你的回復

“慣量比越小，精度越高”

請問常用的伺服電機角加速度的波動范圍一般有多大？

塵世天涯

0377zjp 發(fā)表于 2017-1-12 16:51
請問常用的伺服電機角加速度的波動范圍一般有多大？

這個值還真的沒有關注過，我說一下我的理解，如果說錯了，請更正

角加速度的最大值：應該是0外部負載的時候，這個值就是電機的輸出扭矩 / 轉子自身慣量

角加速度的最小值：我認為沒有下限，取決于外部負載，這個值應當?shù)扔陔姍C輸出扭矩 / 系統(tǒng)總慣量

不知這個說法是否正確？

淡然

1、所謂慣量匹配，是指電機轉子的慣量與負載慣量之間的關系；

2、什么算匹配，這與碰撞理論一致，當兩個慣量相同的物體發(fā)生碰撞時，則會發(fā)生一個物體的動量狀態(tài)完全傳遞給另一個物體，我們稱此種現(xiàn)象為慣量匹配；

3、什么叫不匹配，這與碰撞理論一致，當一個物體與另一個慣量相比無窮大的物體發(fā)生碰撞時，則會發(fā)生這個物體的動量狀態(tài)翻轉，而慣量無窮大的物體運動狀態(tài)不變，我們稱此種現(xiàn)象為慣量不匹配；

4、在電機啟動或停止過程中負載的轉動慣量和電機的轉動慣量對系統(tǒng)的影響具有相同的性質，是疊加的關系，只要總慣量相同，負載的轉動慣量是電機的轉動慣量的多少倍沒有關系。但如果負載和電機鏈接不好，這種沖擊不可忽略，那么這種沖擊的危害與負載的轉動慣量是電機的轉動慣量的倍數(shù)有關系，倍數(shù)越大，沖擊越厲害；

5、電機轉子與負載慣量之間的匹配與轉子與負載之間的連接是柔性連接還是剛性連接有關；

“追求快速性”與追求“穩(wěn)定性”是一對矛盾，“追求快速性”就必須減小轉子慣量，可是追求“穩(wěn)定性”卻要增大轉子慣量；

所以電機的轉動慣量與負載的轉動慣量相等時（傳動比=1），為慣量匹配；但是考慮伺服系統(tǒng)要求“響應的快速性”，電機慣量不能太大，于是綜合考慮“負載慣量比電機轉子慣量，不大于3”。

茉莉素馨

http://mp.weixin.qq.com/mp/homepage?__biz=MzA4ODQ1MzEwMQ==&hid=12&sn=6c3d4ebd87672c48c3df5ac780f792c9#wechat_redirect

樓主去這個看吧，寫的挺詳細的
之前看過，沒想到現(xiàn)在還有

0377zjp

茉莉素馨 發(fā)表于 2017-1-12 20:39
http://mp.weixin.qq.com/mp/homepage?__biz=MzA4ODQ1MzEwMQ==&hid=12&sn=6c3d4ebd87672c48c3df5ac780f792c ...

嗯，你的資料不錯

tianji2wn

塵世天涯 發(fā)表于 2017-1-12 15:42
大俠能否提供一些理論依據(jù)。多謝

你看慣量比的計算方法就知道了呀，從正推理解，其余條件相同，加速度越大，負載慣量越大，則慣量比越大。從另外一方面反推理解，其余條件相同，慣量比越小的系統(tǒng)，有更大的加速度潛力。

0377zjp

復制的：僅供參考
所以 Jm-JL=0，JL=Jm  負載的轉慣量JL等于電動機的轉動慣量Jm稱為“慣量匹配”。慣量匹配時，負載的功率變化率最大，響應最快。