6軸機(jī)械手逆運動求解 （有酬勞）

jxkyw

有一6軸機(jī)械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達(dá) （x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少。。。
要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線，請給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。。
. J9 h3 x1 G7 h8 w  S) o3 f. ~
2 i/ i9 e/ G) [. t有經(jīng)驗有能力解決此問題的聯(lián)系我 2374521735@qq.com   條件報酬詳談。。

, ]- l, z( n( ~- ]$ q  U% F
1 i0 }" m; w- L; n' w5 E也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。
3 V/ z  d$ E( F# }

pengjc2001

你需要解析解的話，對機(jī)器人的幾何構(gòu)造是有要求的，滿足Pieper準(zhǔn)則。 找本機(jī)器人學(xué)的書 就有公式。
% Y3 j7 L0 S0 Y# H1 O

mouse6

其實現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設(shè)計了，當(dāng)時計算速度跟不上，現(xiàn)隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學(xué)的庫就行，要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦