機器人絕對精度與重復定位精度區(qū)別到底是什么？

hubeixulei

學習

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

這個翻譯版的說明書能否傳一下？
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fangyunsheng

再換個解釋的方式：
重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點，然后在從其他任意位置回到這個點，都能很準確的回來。
+ p$ x$ Y& p) k  q再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

7 N8 o7 R3 H  E( H4 q0 T( n8 S1 s也就是上面2樓說的，重復定位精度記錄的是每個軸電機的位置，6個軸串聯(lián)起來，但是每個軸都走到之前記錄的那個點，機器人末端的位置基本是準確的（減速機背隙、各臂的變形、各傳動部件的變形等等會造成誤差），定位精度，是你告訴機器人一個空間點，然后機器人去計算要讓末端到這個點，各個軸電機需要運轉(zhuǎn)多少圈，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點，也就是有很多解，這種運算，應該是導致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差），個人理解。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
$ T. w, v8 Z9 I% _  P2 o這個翻譯版的說明書能否傳一下？

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fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

0 _2 i4 K9 ^# y$ D謝謝！

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wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
% @2 d" H% D( f2 n- n* M9 f再換個解釋的方式：
重復定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點， ...

2 o  Q8 Z$ `( J& P8 ~: u3 z6 {再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家里，你能回去，這就是重復定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。
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這里面是不是要商榷一下：重復定位精度，顧名思義，應該是重復的任務，那就應該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務。如果是從任一點到已知點，那是不是就回到絕對精度了？
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RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

! d: m. F# ~( d同意，重復的字面理解就是相同的任務重復執(zhí)行，從任一點到固定點不算是同一任務了

fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
8 @# q9 x" w0 V( F( h再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場，回到你家 ...

. v) x* s" p! k好久了，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準確回去得必要條件是，要回到的目標點，是機器人已經(jīng)確實到達過并且記錄下來的點，起始點可以任意。雖然不知道機器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機器人到達點后，會記錄當前所有電機的位置值，從任意點回到這個點，只需要讓各個電機轉(zhuǎn)到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差，其實更多是各個連接關節(jié)的物理誤差，如減速機間隙、機械臂剛度，傳動機構(gòu)間隙等等。
. j/ `% b% C! I反過來，要讓機器人到達某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標對應的各個電機的位置值，如果是數(shù)控機床，基本就是直角坐標關系+旋轉(zhuǎn)軸的關系，相對簡單，并且對應的解也很有限，但是對于6軸的關節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了，這個值就很難準確計算出來，計算出來誤差也會比較大。
. u6 a: f: |  v) m0 C3 P: S所以，上面的現(xiàn)象像是絕對精度，不過我感覺這不能稱為絕對精度。
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