機器人機床上料如何模擬動作防止干涉呢

0377zjp

同事用sw做一個機器人機床上料的三維方案圖，由于抓手比較大需要做防干涉模擬，以便充分利用六軸機器人的性能，其實我的想法是建立一個3d樣條曲線作為機器人運動軌跡，機器人端點與軌跡約束到一起，用鼠標拖動機器人前端點就可以模擬機器人上料的動作，如果發生干涉就調整樣條曲線，不知道這樣可不可以，或者各位還有什么其他好的解決辦法，希望不吝賜教

廣州粵研鐘彥華

這個一般是做機械設計的將設備用三維畫好，由賣機器人的公司模擬是否有干涉，或者賣機器人的公司提供軟件，自己學習模擬，因為機器人有其運動的死角和范圍

小學生1997

三維設計軟件sw或者proe都可以實現。

Venerealulcer

想多了，機械臂的運動思路是終端的點移動，所以理論上從A點到B點有無數種方案，空鼠有6個正負方向，你要做的是確認抓取的時候機械臂多少個關節進入內部，然后根據這些關節尺寸留好余量，剩下的交給電控和編程的。

遠祥

這個要靠機械設計來解決，建議采用UG運動仿真motion去分析干涉問題，從源頭解決。

水水5

你那個樣條曲線完全不可能。樣條曲線上的點怎樣保證是機器人一定能達到的？又怎樣保證樣條是最優的？還有一個姿態的問題。自由度太多，拖動就會亂跑。
我沒有實現最優。我實現了在機器人極限位置，通過模擬，保證不發生碰撞。應該可以推廣。
我是在composer中通過做動畫模擬的。

0377zjp

水水5 發表于 2018-9-25 22:20
你那個樣條曲線完全不可能。樣條曲線上的點怎樣保證是機器人一定能達到的？又怎樣保證樣條是最優的？還有一 ...

關于機器人我還有兩個疑問想咨詢你一下：
1.機器人的前端P點到達任意極限位置后，手臂姿態是否是唯一？
2.四軸碼垛機器人前端P面（法蘭連接面）是否可以與地面保持一個固定的傾斜角度？

jesskang

要用專門的仿真軟件，我可以給你做。

15275220310

之前我也有過這樣的想法，你可以試下，機器人的姿態多到讓你抓狂而且會出現各種怪異姿態

水水5

0377zjp 發表于 2018-10-30 10:55
關于機器人我還有兩個疑問想咨詢你一下：
1.機器人的前端P點到達任意極限位置后，手臂姿態是否是唯一？
...

本著不負責任的態度，我不保證我的回答是權威的正確的。
1.，我認為極限位置的姿態的一致。
需要說明的下，一般機器人說明書上那個運動范圍的圖，是指的5軸的中心點。
2.4軸搬運機器人的末端法蘭與機器人底座基準面平行。你要傾斜一定角度，有困難。