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機械社區

標題: 激光導航AGV開源計劃--------2）車體組裝工藝過程總結 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:20
標題: 激光導航AGV開源計劃--------2）車體組裝工藝過程總結
激光導航AGV開源計劃--------1）機械部分：設計效果圖 http://www.whclglass.com.cn/thread-800217-1-1.html
) ~7 M/ L+ e9 Q' @# b0 ]" Q5 K) c; R+ f
繼續上貼-------------------------------------------------------------------------------------------------------" W0 |- G7 u+ D* ]
2018.8.10 發布車體組裝工藝過程
) B- u8 g# ]! c' l3 A  ^
3 O# p7 d! P% c( `* ?" T各位網友好：8 N, v' K# j6 C6 o8 X/ K
        這次的樣機主要由我一個人組裝，包括電氣部分和機械部分。整個組裝過程斷斷續續持續了十多天的時間，其中因為設計方面和加工方面的原因，
4 f! K! \8 R8 a& r# ]導致十多個零件都有小的修改。原計劃是通過拍照去記錄詳細的安裝過程，方便后面制作裝配工藝說明書，但是因為一些修改，斷斷續續，導致沒有把拍照工作做好，只是零星的做了一些記錄。所以比較詳細的裝配工藝說明書要后面再去制作，有興趣的網友可以聯系我一起共同完成。特別是比較欣賞“汽車組裝作業指導書”這一類的東西，做的非常細致，所以也希望這個agv也有這么細致的作業指導書，方便后面批量化生產。7 \. q+ |3 ^. x
        主要是先和大家分享下面的內容：$ }0 u, s7 I, X" Y
        1）圖紙修改問題。' E" B. B9 G( \5 |
        2）部分裝配過程圖片。
  Z+ a/ a0 ~3 ]9 A& h2 e        3）整車驅動力測試、和爬坡能力計算。
, g- s$ d. U! _! Q: i        4）磁條導航模式的運行效果視頻。                       5）下一代agv改進計劃。
3 V) @& a; s2 b $ [/ a: N  C8 [* d8 g
6 F" l2 k0 p- b( B: m$ L
$ Y) Z. u' N6 z
' @. X" ?$ n3 b! K; u9 u
4 ^( i/ i' U$ T( x1 S8 y
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:24
1）圖紙修改問題。. c" |/ e. U4 w( w1 r) t" f% Q8 i

% U/ s/ ?) e1 w9 {4 J6 i[attach]462469[/attach][attach]462470[/attach]* Y. @' B" F9 e& y
[attach]462471[/attach]/ F1 h- P) K* }. Z. l
[attach]462472[/attach]
) _" k; L/ a: f( Z  B[attach]462473[/attach]
+ b8 K, e. z! J% |! {) V& |" ?[attach]462474[/attach]
* k6 J2 Y+ `) D4 D4 [8 W[attach]462475[/attach]
! y  G' d5 o7 h+ u& c0 _6 O[attach]462476[/attach]
# C' }& {( E% {3 A[attach]462477[/attach]4 D1 {* U3 ~1 y+ v8 ?1 r
[attach]462478[/attach]
0 h  u8 L5 A! v% ?[attach]462479[/attach]
8 B7 b. Y$ G& K2 d[attach]462480[/attach]
: M. N8 v& R5 p[attach]462481[/attach]
% b' C2 L& z' ?
作者: a253874750    時間: 2018-8-21 20:26
發現論壇對圖片上傳有限制，今天就先到這里，明天繼續，，，2 ~4 n  z8 R/ C1 s9 l
先發兩個整體效果圖" _" x, T; g8 H  V' e9 q
[attach]462483[/attach][attach]462482[/attach]. `* Y4 S# L9 z. ?$ W

) j& n- L/ n3 ^% d; W) p1 z' b% |( J8 ]4 g+ x, f- H
作者: 曉昀    時間: 2018-8-21 22:54
樓主你說的磁條導航模式是指AGV沿著磁條的軌跡運動還是什么意思？是只能沿著既定路線運動嗎？期待繼續！
作者: 機電軟件化    時間: 2018-8-22 00:35
樓主你好，你這圖紙只是部分機械圖紙吧。 其實AGV很成熟了，內部的控制系統各家用的都不一樣。 我因為學機械，所以想看看你的機械圖紙參考學習，你會發布完整的機械圖紙嗎
作者: tomback    時間: 2018-8-22 07:54
磁導航可以是磁條，也可以磁釘。但是肯定是既定的路線或坐標點來運行的。
作者: choyue    時間: 2018-8-22 08:30
請問外殼是鈑金做的嗎？
作者: 專業醬油男    時間: 2018-8-22 08:59
感謝樓主的分享，期待樓主繼續講述整個開發過程的各種故事。
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-8-22 09:03
一直在關注，感謝樓主的分享，我現在也再做AGV，處于初步設計階段，您的這個帖子對我幫助很大，能否給些詳細的信息三維圖或是里面元器件的配置表
作者: threetigher    時間: 2018-8-22 09:12
choyue 發表于 2018-8-22 08:30
; E$ s# Q% X( \3 Q+ J( ]5 o9 F0 F請問外殼是鈑金做的嗎？

/ ]% k5 k( o( c( j! _可以看樓主上一個帖子。有照片。1 O% l. ]+ M& K, M1 b, U/ l" Y
支持一下樓主!加油!: f- \& J' g. A7 I6 D2 O* Q4 h+ Z
作者: threetigher    時間: 2018-8-22 09:40
a253874750 發表于 2018-8-21 20:244 Q4 ~* G- u3 }3 F& d. I
1）圖紙修改問題。

& F0 U+ X  d: Z+ q- n圖紙小修小改那都不是事，關鍵是某部分方案實測不理想，發生巔覆性改動，那才是頭痛的。
6 I$ L- s! l% h4 i) e# x) u" P
作者: Jry_A0Z8l    時間: 2018-8-22 10:11
感謝樓主分享！！2 ]( n, d+ N& z& G) w
我目前也在開發AGV，已經入第二代潛伏式磁條式配線組裝階段，配線完成就是試車了，確實在設計的整個過程都有修修改改，好在是在第一代的基礎上開發的，已經少了不少問題點，
5 F9 ]  t" P6 b  O- H' {1 J后續也和同事在開發背負式的，希望一切順利！！盡快完成公司評估流程，投入市場
作者: 遠祥    時間: 2018-8-22 13:06
樓主真是機電通吃啊，真是有那么多的精力嗎
作者: apmc111    時間: 2018-8-22 14:08
樓主好，杭州做AGV的行業有推薦的嗎？
作者: zhangjun96    時間: 2018-8-22 14:56
樓主這是公司項目？
作者: zhangjun96    時間: 2018-8-22 15:10
樓主這種外殼定制的？9 s4 \9 k, ?0 @$ h
單件多少錢？
作者: yf_fly    時間: 2018-8-22 17:10
弱弱的問一句，你的是怎么導航
作者: choyue    時間: 2018-8-23 08:53
choyue 發表于 2018-8-22 08:30) \# t- N5 a! g8 b
請問外殼是鈑金做的嗎？
9 c# _& c9 N2 U- f. j5 t/ L  a
原來3D打印啊，什么材質的，3D打印的表面很粗糙是怎么處理的，顏色是烤漆嗎？
% E7 p  Y/ H6 J+ b+ ~: G( S0 }
作者: duanyz    時間: 2018-8-23 10:24
來頂樓主！期待繼續。
作者: 它蟲    時間: 2018-8-23 14:37
樓主厲害。怎么聯系樓主？我會制作零部件圖冊。
作者: 愛上夏天    時間: 2018-8-23 18:15
感謝樓主的分享，想請教下機器人是靠什么傳感器識別磁道軌的？
作者: 哎呦~Jason    時間: 2018-8-23 18:22
你好，請教一下，如果負載300kg，機身自重70kg，那么牽引力要多大合適？
作者: 抽煙的兔子    時間: 2018-8-24 16:15
我們以前做巡檢機器人的時候  輪子用的是麥克納姆輪  
作者: wx_zmBMzm81    時間: 2018-8-28 09:33
謝謝分享
作者: liangquan6    時間: 2018-8-28 19:21
支持開源，希望這樣的項目越來越多
作者: 鷹頭貓    時間: 2018-8-29 11:23
臥槽 樓主你可識得這個網站？; y1 k- N& i2 I7 r2 H: \

6 X* Z* c. u3 A1 t8 f8 X1 a$ Ihttp://www.mir-agv.com/page-10.html
作者: 涂紅宇    時間: 2018-8-29 22:49
樓主很厲害，手動點贊
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 14:06
結構上面確實太緊湊了，留給走線的空間確實不多，后面導致線束看起來不夠美觀。
5 _$ t+ a% Q9 {) L. u& O* h' A為了方便電氣元器件的安裝和后續維修，電氣部件所安裝的部分做成了一個獨立的模塊，可以拆卸出來檢修。
- N$ f+ R. Y& G/ s: M: X
8 P2 A8 j- n6 q; f[attach]463534[/attach]
& n( O; }  D* Q# r! `. v* @/ Z) V6 ~; j: ?: e+ H! A2 w
[attach]463535[/attach], M. a" n' o; h( f
1 P& i+ s& n1 I5 w$ u1 A3 z& m
[attach]463536[/attach]
0 l, ]* e' u6 \+ f# g2 J9 X, C" G. U( b1 @; d* O9 X
[attach]463537[/attach]
( r: B- S8 ^  M/ q) D2 I1 p
1 ^/ k. S% l" H# J. m3 N3 y[attach]463538[/attach]5 N" o. N  O& P4 G# |* S* Z

$ I9 F! U& s& l) r. M
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:03
關于車體重量、驅動力、爬坡能力的分析測試。車體稱重60Kg1 d* i8 G  A- b/ z9 d+ z1 H
電機：2個200W& |# j# ^' m' a# {. g" b' g
減速比：20) }. a  [( u" J1 y2 E& W5 {" O
測試場地：瓷磚地面
2 ?4 L" m* K5 K驅動輪材料：聚氨酯
8 U7 N4 ]6 K. P8 Z7 D0 [# R, p9 ?  x2 j/ i& x3 G
測試步驟：
" h; T7 e; c5 ^/ A; M4 c1）測試電機沒有出力狀態下，車體運動的摩擦阻力。測試方法如下圖，用拉力計緩慢牽引車，使車體緩慢運動，此時的讀數1 Z4 y4 W# `- |* f" w& _8 D4 `8 S
就是車體低速摩擦阻力。（高速狀態沒有條件測試）) T, Y2 g- y$ g* ]
結果：最大5Kg拉力
% v9 e* l" ?) Q( _
) V8 N* k  N) [( Q/ A2）輪胎摩擦系數計算：0.254 A  u2 O/ z& K- q- j: ]
* a  U0 ]/ a9 b5 D6 y: }) W+ j
2）測試車輛驅動力:291N
2 P  x) K- p- Z1 p8 K
$ J9 ?1 u% c$ u- F3）分析計算爬坡能力。請參考附件[attach]463540[/attach]
- d: E: m, i: H. G
: x2 n( u. W' e  H) z
8 W0 b& v7 P& c9 c6 y( D6 v結論：空載最大爬坡19度
1 p- [0 `" `1 d4 p100Kg負載最大爬坡7度
* D# ?+ K$ L; [( C: f0 k* X# C6 J2 S- ?0 J' q
[attach]463539[/attach]
0 T) |) d- h" X( e/ k( R
' z- K. V% ~" Z$ D% W/ D7 c
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:26
這臺車整體上達到了設計預期，但是安裝測試的過程中，還是發現了很多點，可以改進優化。總結了一份文檔如下：
/ `. k6 E: H2 h5 G* x[attach]463541[/attach]
& [. ?& T9 ~& S2 j
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:29
本帖最后由 a253874750 于 2018-9-2 15:33 編輯 : g; O- J4 U/ H1 k" W& a) R

. T3 e5 k( f; C0 w( S3 R運動視頻如下：磁條導航工作模式。優酷連接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0/ W, X- I( c6 G$ U
激光導航工作模式的視頻晚點再傳。0 i, t. E- ]# }
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf6 U5 p7 R6 T1 a3 Z' l' e, K

) Q6 V1 \% S) O  {( e  e  [
) [6 }0 i3 j2 @1 K  z5 R
  a; d6 k- A+ F: E- e
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 15:33
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzgwNzk2MDEyMA==/v.swf
作者: threetigher    時間: 2018-9-2 17:23
收到，謝謝！
作者: a253874750    時間: 2018-9-2 18:47
有網友覺得這款和MIR太像了，有抄襲嫌疑。4 U* }( b" v( ~
實際上在這款AGV的設計過程中是經歷了大量國內外AGV競品的調研分析，然后結合自己的想法和判斷，所創作出來的。有看到MIR的弊端，想到了解決方法，同時國內外的零部件選型環境也不一樣，所以也做了大量原創性設計。
. L6 K, ^( N8 o, O& U下面有MIR的原版3D，大家可以下載查看，后面再和我的版本對比，就知道我的這款AGV絕對不是抄襲。
, A  k1 G/ W5 y* j5 q( N) a& c4 Z鏈接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密碼：hrd0
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-9-3 08:30
樓主用的是不是ROS 系統，是的話用的是單片機還是什么板子？后期會公布代碼嗎，我也正在做AGV，處于方案階段
作者: jnartint    時間: 2018-9-4 08:55
這款車的應用領域是？
作者: 小岳岳    時間: 2018-9-4 09:18
謝謝分享
作者: dzr10016333    時間: 2018-9-4 14:57
lz威武
作者: sisai    時間: 2018-9-4 16:01
祝樓主成功，早日出結果！
作者: 八月騏_sKvBo    時間: 2018-9-4 17:57
MIR的底盤做的不好，連懸掛都沒有，沒有避震功能
作者: 446900877    時間: 2018-9-6 14:35
支持樓主
作者: wb1276079350    時間: 2018-10-8 15:03
想知道輪子部分是怎么設計的，坐等跟新
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-10-9 08:28
大神坐等更新
作者: 胡工hugong    時間: 2018-10-9 14:43
謝謝樓主，學習下4 t# a4 j1 Y) Q
作者: xsj125t    時間: 2018-10-25 16:29
也在研究這個，想交流下，能提供下完整設計和體會嗎，有償也可的。
作者: xsj125t    時間: 2018-10-25 16:31
a253874750 發表于 2018-9-2 14:06+ L/ i" E% @/ X' V. d- M
結構上面確實太緊湊了，留給走線的空間確實不多，后面導致線束看起來不夠美觀。
  \, A) Q- }9 z為了方便電氣元器件的安裝 ...

/ }" L0 S# T. D3 G& k; Q1 ~2 M, `4 y也在研究這個，想交流下，能提供下完整設計和體會嗎，有償也可的。
/ L/ i, L9 w/ C+ `, D3 v8 s
作者: 會浪    時間: 2019-4-11 15:34
樓主，你開發的這個激光導航系統用的是哪里的？
作者: 魚仔是天才    時間: 2019-5-15 17:39
爬坡是怎么做的+ b, N' s- ~( z" T* z/ {* v$ [
作者: 風仔很忙    時間: 2019-6-28 13:48
這種AGV用塑料打印精度太差，形位公差也很難保證，只能作為玩具吧，我也搞過AGV設計
作者: 天行者99    時間: 2019-8-12 18:00
先收藏起來，回頭慢慢看
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 11:49
樓主確實很用心，但是想要商用，還有很長的路要走
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 14:00
同樣很期待減震的部分怎么做
作者: liyan1987125    時間: 2019-8-14 14:00
同樣很期待減震的部分怎么做
作者: 西京白澤    時間: 2020-8-31 20:27
支持樓主，樓主????????
作者: thtcbihujqw    時間: 2020-9-28 11:54
支持一下
作者: wq858953    時間: 2020-11-7 19:34
4 {0 p* n. l4 y$ r4 g; l
一直在關注，感謝樓主的分享，我現在也再做AGV，處于初步設計階段，您的這個帖子對我幫助很大，能否給些詳細的信息三維圖或是里面元器件的配置表
作者: 阿燁    時間: 2020-11-18 15:26
支持一下
作者: 115966351    時間: 2020-12-23 17:21
樓主能不能發個下載鏈接
作者: 向陽uu    時間: 2022-2-21 17:31
緣分啊，跟樓主是一個地方的，還是做一個行業的
作者: WuMeng-111    時間: 2023-4-19 14:55
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2023-4-21 10:01
樓主學機械還是學控制的
作者: 18518050793    時間: 2023-4-27 17:03
不錯不錯
作者: okjinxh    時間: 2023-6-7 15:04
分享更多，一起學習啊
作者: 18137630758    時間: 2023-6-16 10:45
樓主，動力部分有設計圖嗎？想學習一下
9 z+ u" V( N2 Y4 Y) B1 p還有軟件部分是自己開發的嗎？我也想攢一臺家用的，軟件部分想要安全性好一些



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