求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標設計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負載是3500kg。
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$ s4 n9 G- l% q$ Q2 m正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping

貼圖一下

, F. j; B, e; C% `一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了
% @- X) ^, a% T. H

喂我袋鹽

pengzhiping 發表于 2024-3-22 10:22
貼圖一下

1 g" K) Q2 }0 J) N  ^0 ?) D一般第七軸負責發脈沖 讓機器人跟隨

同意來圖說明

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發表于 2024-3-22 10:49
第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

+ s$ J. [8 l; \' ]' K8 W是齒輪齒條  有調整間隙的機構
- f2 M& F, C  e4 V

積極吉1106

changzheng 發表于 2024-3-22 11:30
; A0 [6 _$ w; |; @; V慣量變了

那是扭矩不夠了么

受傷的仙人球

應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，
1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發表于 2024-3-22 14:35
應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...

$ y$ Q$ w1 ]+ b) d2 G電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試