求助：機(jī)器人七軸問(wèn)題

積極吉1106

非標(biāo)設(shè)計(jì)的機(jī)器人七軸，七軸靜止時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，伺服電機(jī)位置就會(huì)跑，機(jī)器人無(wú)法超過(guò)50%的倍率進(jìn)行工作，伺服電機(jī)額定扭矩是23.99NM,減速機(jī)是12的減速比，七軸整個(gè)負(fù)載是3500kg。
+ y! z+ a* v' H# T- @
: a* Z& M9 `: g. J正常移動(dòng)沒(méi)有問(wèn)題，就是在某一位置機(jī)器人動(dòng)作會(huì)跑位置，哪位大神知道什么原因啊

% G3 n" [5 h6 y$ J. X  F

pengzhiping

貼圖一下

一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機(jī)器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方式是齒輪，齒條嗎？有沒(méi)有可能齒條對(duì)接間隙過(guò)大造成的

changzheng

慣量變了

喂我袋鹽

pengzhiping 發(fā)表于 2024-3-22 10:22
, p/ M9 A4 ]- q. ]- G3 v0 y- y" N貼圖一下

/ Y7 O" H" `) w8 C/ f) P* f一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機(jī)器人跟隨

同意來(lái)圖說(shuō)明
% ^9 p% }6 c* T- ]+ Q+ B. K

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點(diǎn)了

積極吉1106

ghyug90 發(fā)表于 2024-3-22 10:49
第7軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方式是齒輪，齒條嗎？有沒(méi)有可能齒條對(duì)接間隙過(guò)大造成的

* G8 c! P+ u8 |& u6 I* N. k1 ~是齒輪齒條  有調(diào)整間隙的機(jī)構(gòu)
- i; n3 i9 {6 @& P# h

積極吉1106

changzheng 發(fā)表于 2024-3-22 11:30
, _1 W& A$ v* h9 R( ]慣量變了

0 J- O% X8 ?1 s那是扭矩不夠了么
1 A5 a( I& }$ `2 y9 a8 I

受傷的仙人球

應(yīng)該是你機(jī)器人在某些動(dòng)作時(shí)，擺臂重心外伸時(shí)扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機(jī)制動(dòng)扭矩不夠，被帶著動(dòng)了，方法兩種，
1、換成帶剎車(chē)電機(jī)，防止機(jī)器人動(dòng)作時(shí)反作用力帶動(dòng)第七軸電機(jī)
: m1 ^7 p  T  C. f. ]2、電機(jī)選型時(shí)不僅要考慮帶動(dòng)機(jī)器人扭力，還需要考慮機(jī)器人反作用力，一般功率都會(huì)更大，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發(fā)表于 2024-3-22 14:35
4 Z% w& ~% |2 U5 W應(yīng)該是你機(jī)器人在某些動(dòng)作時(shí)，擺臂重心外伸時(shí)扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機(jī)制動(dòng)扭矩不夠，被 ...

電機(jī)是帶抱閘了   那我換一個(gè)大速比的減速機(jī)試試