請問這種結構能用D-H法建立坐標系做運動學分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力

如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數方程式。
' W. J/ R! V& C8 P. P) d
% x, O# w! \' ?1 ^8 a" P: L再按照角度 逐個帶入計算。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 14:51
是分析 軌跡 還是分析受力

. G: b  {' `0 P1 u: K# ~如果要手算 這個是要建立廣義坐標 逐步推算。從主動轉動輪到末端 建立的函數 ...

4 t% {6 p) |# c/ O) H; C4 O分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了。

cqhy

pengzhiping 發表于 2024-5-4 15:38
SOLIDWORKS 軟件就有了。

我看網上的DH建模都是機械臂 一根連桿接一根 我這個三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

3 C( k  I2 |' _: b: w4 c
* p  v/ e, o( p) J, b3 _完全不適用。D-H法是主要應用于串聯機器人的建模方法，可以方便地進行正/逆運動學分析（已知各關節角度求末端位置/已知末端位置反求各關節角度）、一階運動學分析、動力學分析等。因此其應用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：
% k# S3 f8 N& ~2 M6 B: x  A
; f1 w  {& k7 g2 k6 g4 a/ @- T3 Z一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機器人位姿的參數從6個減少到4個，這種便利性需要機構有多個空間自由度才能明顯地體現出來（如3個及以上）；
* j5 w6 q% S# m
( ^0 {$ K/ {+ u7 g3 I4 y/ j二是“串聯”，即機器人是由若干“關節”和“連桿”順次交替連接而成，機器人的各關節運動是獨立的，比如下圖這種常見的六軸機械臂：

5 X9 }& H" C, {/ s% l而對于并聯機器人，各關節運動耦合在一起，就難以應用DH法，如下圖這種典型的Delta機器人：

- o  r+ z5 H1 v2 W2 F( M+ x% L4 N
. `' ~' s' G" j- I9 D而反觀樓主截圖部分，我認為只是一種平面連桿機構，僅做單自由度平面運動，更談不上串/并聯，恐怕是無法看做DH法意義上的機器人的。對于它的運動分析我認為只要有較好的幾何知識，用Excel就能做，或者應用各類運動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）。

2 _3 H# ~: B8 d4 ]