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本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 編輯
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: U# o. m" ~: \, d完全不適用。D-H法是主要應用于串聯機器人的建模方法，可以方便地進行正/逆運動學分析（已知各關節角度求末端位置/已知末端位置反求各關節角度）、一階運動學分析、動力學分析等。因此其應用的便捷性就會受到這樣幾方面影響：" a j; b: n5 S
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一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機器人位姿的參數從6個減少到4個，這種便利性需要機構有多個空間自由度才能明顯地體現出來（如3個及以上）；
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二是“串聯”，即機器人是由若干“關節”和“連桿”順次交替連接而成，機器人的各關節運動是獨立的，比如下圖這種常見的六軸機械臂：
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而對于并聯機器人，各關節運動耦合在一起，就難以應用DH法，如下圖這種典型的Delta機器人：
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而反觀樓主截圖部分，我認為只是一種平面連桿機構，僅做單自由度平面運動，更談不上串/并聯，恐怕是無法看做DH法意義上的機器人的。對于它的運動分析我認為只要有較好的幾何知識，用Excel就能做，或者應用各類運動仿真軟件或插件也可以（也更簡單）。
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發表于 2024-5-4 12:35:47
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