做了一個六軸模擬，遇到問題

湯姆餓死了

因設備需要，用SolidWorks做了一個六軸的運動模擬，SolidWorks版本2019
裝配體文件太大，所以用的一個零件文件畫圖。
現在問題點，控制動作是用角度控制，當軸Ⅲ轉動以180°位分界線，因為順逆時針的影響，軸Ⅳ會自動做一次鏡像。
這樣動作就和實際上的動作不一樣了，失去了模擬的可靠性。
各位大佬有沒有好辦法解決這個問題？

模型百度網盤網址
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1D9NqQW3ONLjQmKHzvgRnBg?pwd=emf0
提取碼：emf0

麥哥123

直接用機器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯機器人，給定末端坐標和姿態，部分關節是有多個解。沒那么容易模擬的

湯姆餓死了

麥哥123 發表于 2024-6-20 15:36
直接用機器人編程軟件模擬不香嗎？
這種串聯機器人，給定末端坐標和姿態，部分關節是有多個解。沒那么容易 ...

我就想著弄個簡單的模擬，不用太占內存的，電腦吃不消

溺水的咸魚

看范圍一般直接畫運動范圍的球體。擺姿態的話可以用臨時固定的命令

湯姆餓死了

溺水的咸魚 發表于 2024-6-20 15:48
看范圍一般直接畫運動范圍的球體。擺姿態的話可以用臨時固定的命令

感謝大佬，我現在的問題已經不是模擬的問題了，是怎么解決這個角度因順逆時針而自動鏡像的問題

受傷的仙人球

1、我一般做機器人模擬，就會做一個裝配體，然后把六個軸做成六個零件來做，用實際的機器人3D，不然有一些模擬干涉會有問題的，而且位置動作動起來更方便，占用也不多
2、你這個單零件草圖模擬著實第一次見，剛剛試了一下，你這個問題在裝配體模擬里也有，直接配合做的話，因為這樣也有解，所以解算時不會繞一下，但是裝配體我可以手動拖動，零件方面沒法做那一段的過度，或者你看看特征建立方面能不能做一下固定

湯姆餓死了

受傷的仙人球 發表于 2024-6-20 16:27
1、我一般做機器人模擬，就會做一個裝配體，然后把六個軸做成六個零件來做，用實際的機器人3D，不然有一些 ...

因為我只是方案階段，大概用機器人模擬下能不能到我需要位置，所以不想用太占內存的方法，等真的開始細化了我就會用機器人模擬軟件做了。現在的笨方法就是手動改角度，但是想不顯得這么笨所以找找大神看有沒有解決方法。

trongtrongtrong

https://www.https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1P7FH/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=d71af6eb32533599d5261094d715ab99

溺水的咸魚

湯姆餓死了 發表于 2024-6-20 15:52
感謝大佬，我現在的問題已經不是模擬的問題了，是怎么解決這個角度因順逆時針而自動鏡像的問題

每個臂單獨存一個零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會很大

湯姆餓死了

溺水的咸魚 發表于 2024-6-20 17:33
每個臂單獨存一個零件，然后裝配成裝配體好模擬的多，裝配體也不會很大

裝配體 角度配合會出現一樣的問題