|
|
本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 編輯
6 h0 E" K! v" p* Y; T7 H( I4 A' X/ V9 J1 L2 ?7 ?
我有不同的看法，但是結(jié)論還是要進(jìn)行慣量匹配。為什么呢？因?yàn)闆](méi)有絕對(duì)剛性的鏈接。
# f' C6 P; {7 R1 z2 ]具體表現(xiàn)，也是響應(yīng)問(wèn)題，或者說(shuō)是震動(dòng)。
" ] B; ^) x, \2 a, y# i* c1 g: B淺顯一點(diǎn)的，一般搞機(jī)械的同志可能都沒(méi)有調(diào)伺服的機(jī)會(huì)。不巧，我有一次，所以加深了對(duì)慣量的理解。! \4 _6 n$ e, Q
一臺(tái)松下伺服做的桁架，有一個(gè)很長(zhǎng)的懸臂軸。如果從伺服參數(shù)中調(diào)節(jié)慣量比，就能在啟動(dòng)和停止時(shí)很好的抑制末端的震動(dòng)。 ]( T; _9 s. t6 X
我猜他內(nèi)部驅(qū)動(dòng)計(jì)算了加減速時(shí)間，通過(guò)正確的慣量，能得到一個(gè)比較柔順的減速曲線。
) v) T) ]8 z! k0 W: y7 X
8 v' f# g! i' }但是調(diào)節(jié)范圍是有一定局限的，不是說(shuō)慣量比可以無(wú)限的大。古語(yǔ)講蚍蜉撼大樹(shù)
% D d. B) t" v, n旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的慣量類似與直線運(yùn)動(dòng)中的質(zhì)量，是阻礙運(yùn)動(dòng)變化的能力。或者說(shuō)，慣量約大，加速度越小。但這是抽象出來(lái)的理想模型。實(shí)際使用中肯定有其他的干擾因素，有恒定的阻力等等。同樣的，在理論力學(xué)中，是將物體看作剛性的，但是在材料力學(xué)中是將物體看作柔性的，任何物體都有變形。所以，力的傳遞也有一個(gè)過(guò)程。選擇合適的慣量比就是將物體的變形忽略掉。 8 U6 k1 d3 x$ \9 N1 O
4 h- D; d( }* J X) l1 C' q6 x在沒(méi)有減速機(jī)的情況下，一般慣量比不會(huì)很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候一點(diǎn)點(diǎn)阻力一點(diǎn)點(diǎn)擾動(dòng)就可能導(dǎo)致加速度的失效。那傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的彈性變形就會(huì)尤為明顯。 一般伺服電機(jī)的默認(rèn)設(shè)置是0.2秒加速到3千轉(zhuǎn)每分，（經(jīng)過(guò)計(jì)算，此時(shí)的慣量比約為25倍）即電機(jī)空載是的扭矩加速電機(jī)自身的轉(zhuǎn)子所能帶來(lái)的慣量，能夠達(dá)到這個(gè)加速度。。那如果直連的話，其實(shí)這個(gè)慣量比就有點(diǎn)類似與帶載啟動(dòng)與空載啟動(dòng)的加速度比值。如果慣量比很大，那負(fù)載的加速時(shí)間就很長(zhǎng)，這是不可取的，目前應(yīng)該沒(méi)有這樣的機(jī)械。; Y+ m3 s' Y2 `4 {" K( k/ ?# t
+ D" U n) }6 V. Y6 y以上，經(jīng)驗(yàn)有限，難免也有不足的地方，歡迎討論。1 D% a0 y) j1 H( v! t# |- J, r
|
|
樓主: 楓葉正暖
發(fā)表于 2024-10-9 14:04:14
