設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，使用諧波減速器，遇到彎矩較大的問題，如何解決呢？

feixueliu

設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，其中一軸使用諧波減速器，通過法蘭盤直接帶負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)，由于負(fù)載較長（280毫米）較重（30kg），會(huì)引起較大的彎曲變形，從而使得減速器無法正常使用（因?yàn)樘峁S家說他們的產(chǎn)品只可以承受轉(zhuǎn)矩，不承受彎矩），請問有好的解決辦法嗎？是采用更好更強(qiáng)的國外型號，還是采用其它辦法呢？

謝謝！

自然

如果這個(gè)機(jī)械手不需要伸進(jìn)狹窄空間的話，那建議你在負(fù)載外環(huán)裝一個(gè)套子，用以支撐一個(gè)軸承，軸承用來支撐你這個(gè)負(fù)載，負(fù)載軸從軸承中穿過。消除對法蘭盤的徑向力-彎矩。我也不知道行不行，瞎說的。

楊經(jīng)保

　　諧波減速機(jī)是不能直接承受軸向力和彎矩的。由于諧波減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)有一柔性輪，不管是行星壓輪式還是偏心式或凸輪式，都不能承受這兩種力。一般諧波減速機(jī)是垂直安裝的；在機(jī)器人的應(yīng)用上，一般用在機(jī)器人腰部和肩部關(guān)節(jié)，手腕上應(yīng)用這種減速機(jī)的也有，前提是手腕始終保持向下垂直。
　　若一定要用此減速機(jī)，在其外部加輔助支承，而且支承的強(qiáng)度一定要夠克服負(fù)載彎矩，否則效果不佳；增加支承同時(shí)要考慮摩擦給原動(dòng)機(jī)增加了負(fù)載。
　　若加支承不方便，可考慮更換成ＲＶ減速機(jī)（結(jié)構(gòu)：行星＋擺線針）；可以完全解決所述問題。

feixueliu

3#  楊經(jīng)保 前輩：
1.看過您發(fā)表的帖子“工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程”，很受啟發(fā)。該減速器用于您所說的六軸機(jī)器人中的第四軸—小臂旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)中，若采用RV減速器，是否會(huì)存在重量較重的問題？似乎，RV減速器一般用在第1、2居多？若在這種情況下可用，請問有哪些比較好的提供RV減速器的廠家呢？
2.我們設(shè)計(jì)的目標(biāo)負(fù)載是5kg，屬于輕型，而這類機(jī)器人采用諧波減速器的很多。正如您所說，可以在在其外部加輔助支承，不是很理解，還請前輩詳細(xì)講解下：）請問，是在減速器的外殼外加輔助支承？那應(yīng)該怎么加呢？ 謝謝

xcyw2004

你好：看了你的描述，覺得你的問題是無法解決彎矩的困擾。你可以選擇中空型諧波減速機(jī)，選用整機(jī)型的，就是他們已經(jīng)加號支撐軸承，潤滑，密封和殼體的那種，這樣你的傳動(dòng)軸可以從中間穿過，在軸上可以加軸向軸承（當(dāng)然這個(gè)軸承是和你的負(fù)載在一塊的。這樣你的關(guān)節(jié)就沒有任何問題了。在莫托曼5公斤負(fù)載的弧焊機(jī)器人中，這種結(jié)果很多的（都是日本人設(shè)計(jì)的）。僅供參考。
     同時(shí)，這如你所說如果用RV減速機(jī)，重量是你無法克服的。一般情況下RV的是諧波的重量的4倍以上。日本諧波的精度是很好的。就是負(fù)載小點(diǎn)，不過在小負(fù)載機(jī)器人身上足夠了。

feixueliu

3# xcyw2004 友：
您好。
1.正如您所說，確實(shí)是選用的諧波減速器無法承受彎矩的問題。我們選用的就是整機(jī)型，包括輸入軸、輸出軸以及軸上的支撐、潤滑、密封和殼體，在輸出軸上通過鍵相連一個(gè)法蘭盤，直接帶動(dòng)負(fù)載（負(fù)載較重，較長），由于將產(chǎn)生的較大彎曲變形可能導(dǎo)致減速器無法正常使用（因?yàn)檩敵鲚S較大彎曲變形會(huì)影響與柔輪的連接與變形），所以必須解決這個(gè)問題。不是很理解您所說的“中空型諧波減速機(jī)”，是指輸出輸入軸都有孔，方便走線的那種嗎？但是這種問題依舊存在，怎么解決？您所說的“傳動(dòng)軸可以從中間穿過，在軸上可以加軸向軸承（當(dāng)然這個(gè)軸承是和你的負(fù)載在一塊的。）”中，傳動(dòng)軸是否是輸出軸呢，若是，那么其上的軸承外端需要加外蓋殼，那么軸承如何與負(fù)載在一起呢？
2.您提到的“中空型諧波減速機(jī)”，可以解決彎矩的問題，請問什么公司可以提供這種產(chǎn)品呢？
謝謝！

自然

我覺得你可以把280毫米-30kg這個(gè)報(bào)給國外型號的國內(nèi)代理商，如果他們有這樣的產(chǎn)品，你就可以考慮選用國內(nèi)的然后進(jìn)行樓上說的各種改造（成本你自己算），如果國外的沒有這種產(chǎn)品，你就別采用諧波減速器了；如果一定要用諧波減震器，你就要改那個(gè)負(fù)載的設(shè)計(jì)了。

楊經(jīng)保

如果是自已設(shè)計(jì)機(jī)器人,就不要采用諧波減速機(jī)了,可以將減速機(jī)產(chǎn)到后邊去.可以參考一下ABB\KUKA的設(shè)計(jì)思路.再說現(xiàn)在機(jī)器人上也很少人再用諧波減速機(jī)了.

feixueliu

8#  楊經(jīng)保 前輩：
我們設(shè)計(jì)的目標(biāo)負(fù)載是5kg，屬于輕型，而這類機(jī)器人采用諧波減速器的有不少吧，例如三菱RV系列，以及Denso以及莫托曼的部分型號。您說，現(xiàn)在機(jī)器人很少采用諧波減速器，那么一般采用什么減速器呢（尤其是楊經(jīng)保前輩您在“工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程”一文中說到6軸機(jī)器人的后三軸一般采用什么減速器呢）？為什么諧波減速器使用的越來越少了呢？
謝謝

feixueliu

可以采用加大減速器的輸出軸直徑的辦法來解決該問題嗎？就是增大輸出軸的直徑，增強(qiáng)其抗變形的能力，是否可以呢？
謝謝