求助：管道機器人仿真

hjq0823

請教大家，我想做一個管道機器人的仿真，要實現管道機器人在管道內的行走，請問應該在機器人和管道之間加哪種類型的約束或者力，謝謝！

過街蛤蟆

這東西有許多類型，
8 T" L# U3 n$ ]% k: A" S* m/ R. P有爬底的，有撐壁的，行走類型還分輪式的，履帶式的，伸縮導桿式的，
+ [2 K( x/ E; S6 _% I3 r2 H你先確定你的工藝條件，干嗎使的？如何傳動，
$ J( _8 }& P' i" P8 q6 N. k. y大家再幫你說，現在什么都沒有，從哪里說呢？

hjq0823

# p. Y- G7 v3 x7 T4 S' t9 E) i
! D' _" K) U* o2 b; z0 X3 g可能描述的不是很詳細，不過還是謝謝了。
8 {9 \) y6 b3 C5 R機器人采用輪式支撐，通過齒輪傳動帶動驅動輪轉動。先忽略機器人在管道中的旋轉，只考慮機器人沿管道軸線方向直線行走，現在的問題是機器人與管道內壁之間應該加何種類型的約束或者力，才能在驅動輪與管道間產生驅動機器人向前行走的驅動力。
機器人樣機圖：
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我是朱赤赤

請問有視頻嗎？