并聯(lián)機(jī)器人，求助

星星吔哭了。

   如題，在咱們論壇里大多都是關(guān)于六軸工業(yè)機(jī)器人的討論和資料，為什么關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的資料很少呢？   小弟今年剛畢業(yè)，畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是4軸的Delta并聯(lián)機(jī)器人，雖然現(xiàn)在工作的內(nèi)容不是機(jī)器人，但是當(dāng)時(shí)做機(jī)械結(jié)構(gòu)的時(shí)候還是有很多疑惑，比如球形鉸鏈和萬(wàn)向節(jié)的結(jié)構(gòu)，希望有經(jīng)驗(yàn)的前輩分享一些經(jīng)驗(yàn)或者一些資料，大家交流交流，畢竟并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用非常廣，前景也很樂(lè)觀。
   
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zhuhuide

可以上一些生產(chǎn)這方面機(jī)器人的公司網(wǎng)站找找

天若

這個(gè)怎么說(shuō)哪，蜘蛛手在機(jī)器人里算是比較簡(jiǎn)單啦，你看看視頻和照片好了。了解里面的重要部件減速機(jī)和滾軸花鍵

ww112358134711

DELTA機(jī)器人機(jī)構(gòu)是很簡(jiǎn)單，這個(gè)是從理論來(lái)說(shuō)的，但是從設(shè)計(jì)制作來(lái)說(shuō)的話，那可是相當(dāng)困難的事。網(wǎng)上的視頻跟照片也只看到一個(gè)外表，DELTA機(jī)器人的生產(chǎn)是很多很細(xì)節(jié)，很復(fù)雜的東西的。不然DELTA機(jī)器人的市場(chǎng)也不會(huì)被國(guó)外幾家占領(lǐng)咯，國(guó)內(nèi)做的很多，做得好的太少了。本人就參與研發(fā)了一款非常好的DELTA機(jī)器人，像樓主說(shuō)的萬(wàn)向節(jié)跟球鉸就是其中非常麻煩的兩個(gè)部件。而且與DELTA機(jī)器人搭配的視覺也是非常復(fù)雜的東西，沒有視覺，DELTA就是廢鐵，要做好視覺，那又是非常復(fù)雜的。

link1948

看似簡(jiǎn)單,實(shí)際締結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)卻是困難點(diǎn)居多

星星吔哭了。

ww112358134711 發(fā)表于 2013-10-30 15:17
DELTA機(jī)器人機(jī)構(gòu)是很簡(jiǎn)單，這個(gè)是從理論來(lái)說(shuō)的，但是從設(shè)計(jì)制作來(lái)說(shuō)的話，那可是相當(dāng)困難的事。網(wǎng)上的視頻跟 ...

7 F, G+ L4 P, C0 h4 d( |    前輩你好，請(qǐng)問(wèn)前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動(dòng)方式，像法蘭克的，電機(jī)有的安裝在上面的base，有的安裝在3個(gè)平行四邊形上，都是要利用萬(wàn)向節(jié)或者球鉸來(lái)傳遞動(dòng)力的最末端，但是末端平臺(tái)的尺寸有限，不知道如何放置這些萬(wàn)向節(jié)或者球鉸，這是我自己的理解。。  
    如果方便的話，前輩可以分享一下相關(guān)的文獻(xiàn)或者資料嗎？（當(dāng)然不是前輩研發(fā)的那款delta的資料，而是類似前輩在研發(fā)過(guò)程中的參考資料）。

ww112358134711

星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-11-1 14:42
前輩你好，請(qǐng)問(wèn)前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動(dòng)方式，像法蘭 ...

9 Z1 n' D" W0 h9 ?+ y4 Q7 u9 s7 ]法那科的六軸混聯(lián)機(jī)器人有兩種，一種是小型的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)在BASE上，一種是大型的，電機(jī)是架在從動(dòng)桿上，末端的結(jié)構(gòu)是一樣的，對(duì)于末端的細(xì)節(jié)我不太清楚，但是肯定是用傘齒輪傳動(dòng)，你可以去找找串聯(lián)的六軸噴涂機(jī)器人末端的三個(gè)軸就是類似那種形式。學(xué)習(xí)一下他們?cè)O(shè)計(jì)理論可以，但是如果說(shuō)要仿他的結(jié)構(gòu)的話我個(gè)人認(rèn)為做不好，第一，法那科所有的這個(gè)傘齒輪肯定是定制的，你在國(guó)內(nèi)要去定制不大可能，除非財(cái)大氣粗，打汽車廠商定制，第二，電機(jī)架在從動(dòng)桿這種設(shè)計(jì)很困難，電機(jī)那么重，機(jī)器人高速時(shí)從動(dòng)桿要怎么才能扛得住，還有電機(jī)輸出軸怎樣保持平行等等都是很困難的。所以目前國(guó)內(nèi)還沒有看到六軸DELTA出現(xiàn)。
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