TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個(gè)問題嗎？
1，一臺(tái)4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點(diǎn).
5 K7 f2 \: ~3 Q. i8 z  K控制要求如下：直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn)。
本人寫了二套程序效果不是很理想，想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!                          
1 T: D$ J+ v6 U    mode:
6 I' Z, h3 X' P5 Z' G; P9 o$ RIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
& i/ C  R: N9 [5 x6 K   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
1 S+ m% @: b0 Y   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
MERGE AXIS(2)=OFF
0 E8 [' x' }9 @, p) jENDIF
GOTO mode
此程序在運(yùn)行過程中的抖動(dòng)，本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
電機(jī)抖動(dòng)         
, l% o4 t0 o. C) P8 m    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
6 [, V) Z/ U  X. _+ g5 c8 K    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
9 a# v$ [7 l2 o/ q, X/ X4 d    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
5 l5 z* ^3 _& b  a& A% c$ B, |     WAIT IDLE
/ H, g" \4 S, b& P4 P, U+ ?" H   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
  H2 _- ], a! L. I& g# w" t     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
8 U- a5 l# w* p( a8 b$ i8 j此程序在運(yùn)行過程中不抖動(dòng)，但運(yùn)行不平滑 。想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
( N; H# G1 a! k% q8 g問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯(lián)系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個(gè)度不能有突變，這樣動(dòng)作就不像機(jī)械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)配平衡，根本解決方法是換驅(qū)動(dòng)。