三軸機械手xyz配合問題

mpmdek

做了個三軸機械手，實現取放操作，用的是伺服電機+絲桿驅動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。
7 X& ~; t6 Q9 `, ^松下電機750w+2040絲杠，速度為2700轉時有問題；2000轉一下沒有問題了。
, r3 {6 s4 N1 p* y3 A0 ^xy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。
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: X7 z1 C6 P4 C3 |1 W. I" I) G
5 L3 @- Q* e0 |5 ~) |. b& l補充內容 (2014-9-3 08:51):
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$ I# X4 N, {' y6 X! b- H0 T' n負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
7 n2 S$ `( P" X2 o  U+ |( n) r6 A電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機構吧？伺服絲桿只是將抓取機構送到位置。取不到料應是抓取機構的問題。問題描寫的不詳細。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應該是 電氣設置問題

jhg1977

; j  }. K# ?: R5 i7 `6 x1 u4 R2 L
4 B4 X, A4 l9 ?5 [; h108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉運行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？
高速運轉可以把加減速做得長一點 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細校核你的負載慣量，并注意加減速時間設置，電機參數調試

mpmdek

負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。
現在的加減速時間是100ms。
5 B) q3 V1 R& ~& ?  p處理的流程
1、不開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，就認為已經到位了，因為卡的命令是一點一點發的，運動也是一點一點走的。這樣就會造成提前下降。
2、開INP信號的情況：控制卡發出信號，然后根據卡自帶的到位的函數返回值，確定已經發完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認值），現在最大改成50，再改大之后還是會發生提前下降的問題。
4 H& v2 R- ^& p% |- g2 ]/ k5 a就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。

781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z軸分段？
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
6 A# S7 ]( L& [開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？

mpmdek

也就是z軸分段？
) o9 \. t4 }  Q7 q我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
# x0 V8 M& n6 s& a4 E/ k開始時候低速硬參數，然后高速軟參數，然后停的時候低速硬參數，有這么用的么？

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duyeslin

mpmdek 發表于 2014-9-3 08:50
4 i/ F' x! g( H/ J負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
' L, Z+ j( }" k2 D" F電機參數從硬到軟都調整過，現象一致。
速度慢的 ...

+ _8 X( u6 D& C) F; N. w3 S7 V) i: v0 B你的慣量有計算絲杠自身慣量嗎？