高階系統給定階躍量的階躍響應時間，怎么求解？

hgwac

正在計算一個液壓伺服系統，有一個保證值要求“給定階躍量為100um時，階躍響應時間小于12ms”，系統的傳遞函數推出來是高階系統，開環傳函為“89/[s(s^2/628^2+s/628+1)(s^2/467^2+0.4s/467+1)]”。想請教一下各位前輩，高階系統給定階躍量下的階躍響應時間怎么求解？高階系統一直沒有查到相關的計算公式。自控原理上也只是給出來通過經驗公式根據穿越頻率和幅值裕量來求解單位階躍響應的調整時間的公式，一直沒想明白單位階躍和給定階躍量之間如何聯系起來？

請各位前輩指點一下，不勝感激！

桂花暗香

這個得頂， 自控理論計算。