請(qǐng)教位置控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)的幾個(gè)問題

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VICKERS電液閉環(huán)培訓(xùn)手冊(cè)中關(guān)于位置控制系統(tǒng)提到“當(dāng)選擇Kv=0.2Ws時(shí)，可以假定在3-5倍的時(shí)間常數(shù)T內(nèi)系統(tǒng)到達(dá)目標(biāo)值”見下圖。

力士樂的培訓(xùn)手冊(cè)第二冊(cè)中提到“實(shí)際應(yīng)用中，可采用的最小加速時(shí)間為（5-6）T，T為時(shí)間常數(shù)。”見下圖。

通過對(duì)比手冊(cè)，兩本書中的均為T=1/Kv，Kv為閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)增益，兩者開環(huán)增益的確定方法基本一致。

這里產(chǎn)生了幾個(gè)疑問，請(qǐng)教一下各位前輩。

1. “3-5倍時(shí)間常數(shù)達(dá)到目標(biāo)值”，這個(gè)3-5倍的時(shí)間常數(shù)是怎么得來的？是經(jīng)驗(yàn)值還是推導(dǎo)出來的？個(gè)人理解這里威格士把系統(tǒng)等同了一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)來描述，但是從教課書上來看，一個(gè)位置控制系統(tǒng)最小也是個(gè)3階系統(tǒng)，所以這里產(chǎn)生了疑惑。

2. “5-6倍加速時(shí)間”這個(gè)5-6倍是怎么得來的？加速時(shí)間怎么與系統(tǒng)固有頻率建立起聯(lián)系了呢？

3. 兩家的手冊(cè)在這里產(chǎn)生了不統(tǒng)一，威格士的所講的整個(gè)位置跟隨階躍信號(hào)的過程是5T，而力士樂僅加速時(shí)間就需要5T，整個(gè)過程的時(shí)間至少需要10T，這個(gè)過程遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于威格士給的時(shí)間。

4. 加速度是與負(fù)載質(zhì)量和所受的力相關(guān)的，在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，一個(gè)系統(tǒng)可以達(dá)到的最大加速度有限制嗎？如果有，跟哪些因素有關(guān)系呢？

請(qǐng)各位前輩指點(diǎn)，不勝感激！

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徽含子

兩者的Kv不一樣吧，威格士的是0.2個(gè)固有頻率，3倍時(shí)間常數(shù)，力士樂是1/3個(gè)固有頻率，5倍時(shí)間常數(shù)，兩者算起來是差不多的。
這些都是經(jīng)驗(yàn)值。最大加速度由加速時(shí)間決定，加速時(shí)間由時(shí)間常數(shù)決定，時(shí)間常數(shù)由Kv決定，Kv由固有頻率決定，而系統(tǒng)固有頻率由缸面積、油腔容積、負(fù)載質(zhì)量、油彈性模量等等決定。

hgwac

加速時(shí)間由時(shí)間常數(shù)確定？這兩者的關(guān)系是怎么推導(dǎo)出來的?請(qǐng)教一下，別的關(guān)系都可以推導(dǎo)，就在這里卡殼了。