關(guān)于動力學，我讀書少，你可不要騙我！

火 [復(fù)制鏈接]

huwangning

電梯直達

1^#

發(fā)表于 2016-3-10 21:38:40 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式

本帖最后由 huwangning 于 2016-3-10 22:14 編輯

有個剛進入工業(yè)機器人行業(yè)的網(wǎng)友問我，動力學在機器人研發(fā)中究竟處于一個什么樣的地位。如果從理論研究的角度來回答這個問題，我覺得我根本沒那個資格。如果是從工程實際的角度，我又很為難，不知道該怎樣告訴你。
很多的工程經(jīng)驗，我告訴過別人。但人啊，往往愿意接受從心底里愿意接受的東西。關(guān)于動力學，我建議剛開始不要去碰他。等你把其他知識和經(jīng)驗積累了，再來理解這個理論上很美，但實際上很難應(yīng)用得好的東西。如果國內(nèi)有人說他們的機器人用上了動力學，我會告訴他等他把軌跡規(guī)劃、功能以及可靠性弄好了，再來談這個東西。忽悠不懂的人可以，問他兩個問題就啞巴了。動力學仿真在選型方面倒是很管用的。推導動力學至少目前階段就算了，但是概念倒是可以好好了解一下。
這么跟你說吧，動力學從完美的角度上來講，主要是通過力矩前饋增加機器人的動態(tài)響應(yīng)。說的直白一點，就是使機器人即使在高速情況下也能誤差很少地跟蹤輸入。在低速情況下，加與不加動力學前饋是沒有什么區(qū)別的。目前，工程上實現(xiàn)動力學前饋，主要的困難在計算機在動力學計算的實時性跟不上，另外一個很可能會出現(xiàn)控制不穩(wěn)定的情況，那將會是很危險的事情。

動力學

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陽光MAN

機器人應(yīng)該是用運動控制器來做吧，發(fā)表于 2016-3-11 08:05

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成形極限

5^#

發(fā)表于 2016-3-11 04:59:19 | 只看該作者

天下武功，唯快不破。動力學的關(guān)鍵是功率足夠，響應(yīng)速度夠快。你一個功率不足的電機，低分辨率的編碼器，低速的的DSP，能好用嗎？

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huwangning

6^#

樓主| 發(fā)表于 2016-3-11 08:46:02 | 只看該作者

川hc 發(fā)表于 2016-3-10 23:30 3 F' A e+ z* d z- r3 e
動力學模型，不僅僅可以提高軌跡精度，現(xiàn)在強調(diào)人機協(xié)同，柔性關(guān)節(jié)機器人，還有可拖拽示教的機器人，都得有 ...

動力學在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定。這個我們好幾年前就做過實驗的，把我們都嚇壞了。人機協(xié)作中所謂的力控制現(xiàn)行的有兩種方法：一種是加裝力矩傳感器；另一種是電流檢測。這里的力控制跟動力學完全是兩個概念，如果說非要勉強說有關(guān)系的話，那最多是重力補償。重力補償?shù)挠嬎阖摵筛鷦恿W計算根本不是一個量級上的。我們曾推導過4軸碼垛機器人動力學的非簡化解析表達式，單軸的表達式占滿4頁A4紙。國內(nèi)也有我認為最靠譜的機器人控制系統(tǒng)研發(fā)團隊曾經(jīng)做過這方面的嘗試，后來不了了之。動力學力矩前饋是加在電流環(huán)上的，而電流環(huán)的刷新頻率要比位置環(huán)、速度環(huán)高很多才有意義。