有關(guān)機(jī)器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計(jì)算出實(shí)現(xiàn)這種位姿所需的各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移，通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)，通過控制算法對(duì)整個(gè)控制過程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動(dòng)力學(xué)方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系，只需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)減速器的速比，算出電機(jī)所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩
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好好干機(jī)械

力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

漂流的扯

好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

電機(jī)選型時(shí)計(jì)算力矩我是知道的，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時(shí)，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點(diǎn)高深

Industrial

首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被動(dòng)跟隨能力了；如果要做機(jī)器人那就要好好搞動(dòng)力方程了。

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

scara機(jī)器人，就是4軸的機(jī)械臂

1023721750

scara機(jī)器人，好學(xué)嗎

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

! d, f( D6 X4 F% {3 m$ C/ Y+ I我目前查資料得出的結(jié)論是，機(jī)械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動(dòng)力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦
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lct1595592

選項(xiàng)卡以學(xué)習(xí)

lct1595592

好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
: Q" B' ?3 H: m6 k5 L8 P8 e力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………

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力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來，用來電機(jī)選型的………