伺服升降+配重+高速？

ydgnzb

各位：

如圖上所示

帶配重的伺服升降，高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，怎樣選擇電機(jī)功率

因?yàn)樨?fù)載500公斤配重400公斤和單獨(dú)負(fù)載100公斤的計(jì)算方式應(yīng)該不一樣，尤其是慣量

尤其是負(fù)載和鋼絲繩是柔性連接，譬如高速上升時(shí)，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)鋼絲繩松動(dòng)的情況，高速下降時(shí)會(huì)不會(huì)出現(xiàn)鋼絲繩過(guò)度張緊

這個(gè)速度臨界值怎么計(jì)算?

直說(shuō)吧，我這邊有臺(tái)設(shè)備，如圖中類似，低速時(shí)運(yùn)行還好，高速時(shí)會(huì)出現(xiàn)伺服過(guò)載或運(yùn)行一頓一頓

請(qǐng)求大家協(xié)助，謝謝！

bruce87e

很簡(jiǎn)單！把配重?fù)Q成一個(gè)無(wú)桿氣缸，不需要控制氣缸，一端通氣就行，直接平衡掉負(fù)載，而且氣缸力是恒定的，再配上一個(gè)泄壓閥！就可以解決問(wèn)題

丹楓911

這個(gè)還真沒(méi)算過(guò)，也不知道怎么算，哪位大俠給講講

long_wzq

個(gè)人認(rèn)為，這個(gè)與加速度有關(guān)系，臨界值1個(gè)G，分開討論。

xujiwei

學(xué)習(xí)

未來(lái)第一站

1，是要考慮慣量，上下運(yùn)動(dòng)慣量不同。
2，樓主的高速是多高？
3，三樓說(shuō)的不是配重了，平衡缸。
4，四樓說(shuō)的加速多也有個(gè)界。限

zcx172632

學(xué)習(xí)下。。。。

塵世天涯

我也遇到過(guò)跟樓主類似的情況，但是結(jié)果好一些，首先負(fù)載比較小，大約150kg，其次，慣量匹配值非常小，具體值忘記了，好像是0.1左右，因此現(xiàn)象是，停不準(zhǔn)，并未出現(xiàn)過(guò)載和卡頓，最后的解決辦法是去掉了配重，得益于前面超小的慣量比，電機(jī)的扭矩足夠充裕，因此去掉配重以后沒(méi)有出現(xiàn)異常

我推測(cè)的原因：鋼絲繩是單向剛性連接，即，在拉緊的時(shí)候是剛性的，壓縮的時(shí)候則是完全柔性的，造成整個(gè)系統(tǒng)的慣量隨加速度的變化而動(dòng)態(tài)變化（上升過(guò)程），如果系統(tǒng)的PID參數(shù)沒(méi)有隨動(dòng)的話，就會(huì)出現(xiàn)過(guò)沖-停頓，再次過(guò)沖-停頓，這樣的循環(huán)。至于過(guò)載，應(yīng)該是計(jì)算過(guò)程中未考慮配重，造成下降過(guò)程中所需扭矩超過(guò)電機(jī)最大輸出

可能的解決辦法

1. 直接去掉配重，這時(shí)候?qū)﹄姍C(jī)做計(jì)算的時(shí)候需要對(duì)扭矩進(jìn)行打折，因?yàn)榧词乖谕Ｖ沟臅r(shí)候電機(jī)仍需要輸出，如果按照正常計(jì)算過(guò)程，電機(jī)很可能會(huì)在長(zhǎng)時(shí)間工作后過(guò)熱報(bào)警
2. 將鋼絲繩改為剛性連接，比如齒輪齒條？只是一個(gè)想法，目前還沒(méi)有想到簡(jiǎn)單可靠的結(jié)構(gòu)
3. 如樓上所說(shuō)，使用氣缸平衡，計(jì)算時(shí)需要考慮氣缸的摩擦阻力

以上個(gè)人見解，期望樓主的問(wèn)題能早日解決，如果解決了，能否也把方法共享

Miles_chen

塵世天涯 發(fā)表于 2017-3-29 12:27
我也遇到過(guò)跟樓主類似的情況，但是結(jié)果好一些，首先負(fù)載比較小，大約150kg，其次，慣量匹配值非常小，具體 ...

支持！
恩 往下和往上肯定不一樣
往下應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題，往上 鋼絲不能那么快的響應(yīng)
樓主最好觀察 說(shuō)明下 是不是往下ok，往上不穩(wěn)定。

另外，慣量比0.1…… 我新單位的同事，弄蝸輪蝸桿，大減速比，慣量比也經(jīng)常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步進(jìn)電機(jī) 慣量比1~5，伺服的1~10

只有快樂(lè)

鋼絲繩的狀態(tài)影響到效果，柔性物體狀態(tài)不同效果也有差別。