PID調(diào)節(jié)調(diào)試步驟

明月天涯111

, x, h, E; W0 Q  `: V' tPID調(diào)節(jié)步驟
沒(méi)有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說(shuō)：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽。
為什么PID應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰？
% ^) j8 Q6 c) M* D$ [因?yàn)?/font>PID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的最基本問(wèn)題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時(shí)，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng)，系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn)，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
$ I0 u# N& p4 s- ?- q& [; m& H+ l! I由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別，PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當(dāng)?shù)穆闊貏e是對(duì)初學(xué)者。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：
1．負(fù)反饋
" h" r( r% @- L# `+ x( Q! F自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋信號(hào)也為正（PID算法時(shí)，誤差=輸入-反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2．PID調(diào)試一般原則
7 X3 O3 c, N4 ta.在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P。
+ R$ l" k( j+ C8 ~- B6 Ob.在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。
c.在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
- [  e" b- X: p9 \1 o- M  s確定比例增益P 時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令Ti=0、Td=0（具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明），使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td
積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。
( [; J! u  @# T% cd.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。
) t3 L  R7 z' ?/ ~3 L; P( f3 P 4.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,
" S' f0 s+ j! {" Y6 s! m6 B9 m/ o, P
9 ^& O9 Z3 `- M2 y* d流量L: P=40~100%,T=6~60s。

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5. PID常用口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
8 @, @3 `' H( Y: E先是比例后積分，最后再把微分加
2 B  Q. Y% j1 `& a! v- c曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大
6 N. E3 V' f3 b: e6 i5 Q8 t$ Y曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)
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lx_hou

謝謝，正在找相關(guān)資料。

能源員

謝謝樓主，在自動(dòng)化控制中PID應(yīng)用的很多！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識(shí),