PID調(diào)節(jié)調(diào)試步驟

明月天涯111

6 g2 l  I' h8 R; C5 `1 U/ H8 D( ePID調(diào)節(jié)步驟
2 ^: T5 E$ f, f  }" t  J沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽。
為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰？
因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù)，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊貏e是對初學者。下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：
; l% G4 ~- _$ Y; _: B+ z0 U. l1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉(zhuǎn)時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉(zhuǎn)速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2．PID調(diào)試一般原則
$ b6 c& j0 z# G) |a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)Ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設(shè)定說明），使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b.確定積分時間常數(shù)Ti
比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
# L) |+ m$ e: ~0 fc.確定積分時間常數(shù)Td
積分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進行微調(diào)，直至滿足要求。
4 ^1 X4 _2 }& o, z9 a 4.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

- Y" v8 t; E6 @# A1 t% T! J$ `液位L: P=20~80%,T=60~300s,
3 u: P8 g" ^5 F: y7 i9 l7 `2 R$ r
* {6 N0 _. j. y  Z7 m- ?流量L: P=40~100%,T=6~60s。
7 r3 p  `8 I3 G( Q7 ]% q  y' U

2 {2 k8 M( Z* e# \) L  p8 r" y
, f& ]" f6 r  P5. PID常用口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
$ b$ {! V. `% ]1 T3 r, c* V曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
/ |3 \8 F- \2 s4 i曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
* s9 @7 u- E! T# \3 D. V7 w曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長

lx_hou

謝謝，正在找相關(guān)資料。

能源員

謝謝樓主，在自動化控制中PID應用的很多！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識,