使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人

火 [復(fù)制鏈接]

二爻機(jī)械動(dòng)力

電梯直達(dá)

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發(fā)表于 2018-11-26 19:34:44 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

人類依靠肌肉調(diào)節(jié)平衡姿態(tài)，樓主想用電機(jī)拉動(dòng)橡皮條模擬肌肉調(diào)節(jié)。

調(diào)節(jié)的依據(jù)來自足底6個(gè)壓力測量電極（每個(gè)足底3個(gè)壓力點(diǎn)，后跟一個(gè)，大拇指一個(gè)，腳掌一個(gè)，構(gòu)成一個(gè)三角形）

人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間，通過卷動(dòng)腰臀橡皮條，調(diào)節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。

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二爻機(jī)械動(dòng)力

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樓主| 發(fā)表于 2018-11-26 19:44:05 | 只看該作者

壓力反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)，需要編寫一個(gè)程序來實(shí)現(xiàn)，比如遭受迎面撞擊時(shí)，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動(dòng)小腿上的橡皮條完成屈膝動(dòng)作，卷動(dòng)大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動(dòng)作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)噔噔噔的后退動(dòng)作，直至雙足壓力重新恢復(fù)平衡。

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樓主| 發(fā)表于 2018-11-26 19:49:27 | 只看該作者

而如果遭受背后撞擊時(shí)，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動(dòng)，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。
靜態(tài)平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。

其中還應(yīng)該包括，當(dāng)抬起一條腿時(shí)的單腳靜態(tài)平衡模式。

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樓主| 發(fā)表于 2018-11-26 19:59:22 | 只看該作者

樓主認(rèn)為，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù)，計(jì)算需要卷動(dòng)腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計(jì)算量相當(dāng)小，程序可以非常簡單，容易實(shí)現(xiàn)。其效果可以堪比波士頓的那個(gè)機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)靜態(tài)平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。

壓力反饋計(jì)算程序，最大的好處在于移植。做實(shí)驗(yàn)時(shí)，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當(dāng)真正應(yīng)用時(shí)可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調(diào)節(jié)的模式不會(huì)變。波士頓的那個(gè)機(jī)器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計(jì)算程序會(huì)出大問題。