影響機器人地軌重復定位精度的主要因素是及精度怎么估算

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0377zjp

電梯直達

1^#

發表于 2019-3-11 17:54:53 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序瀏覽 |閱讀模式

這個問題我問同事，他說主要有減速機，電機，導軌，齒輪齒條，機加工，但是我覺得地軌重復定位精度主要取決于減速機和齒輪齒條，對于電機導軌基本忽略，機加工主要影響絕對精度，因為一旦加工后導軌軌跡確定，機器人沿著軌跡每次到一個點的路程都一樣。
現在我唯一不確定的是齒條和減速機哪個影響更大？按齒條按模數3，8級精度算5米地軌都0.3的誤差啦，減速機樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉一圈誤差累計10弧分，如此計算5米下來的誤差豈不是也太夸張啦

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xuzhuodage

2^#

發表于 2019-3-11 18:33:41 | 只看該作者

太夸張啦

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塵世天涯

3^#

發表于 2019-3-11 19:02:59 | 只看該作者

應當主要是齒輪齒條的誤差。如果選用好一些的品牌，也可以做到零背隙

減速機的背隙，樓主顯然是理解錯了，它指的是正反轉之間的“空程”，只有正反轉的時候才會產生影響，并不是每一圈的誤差

至于伺服的精度誤差，通常都不需要考慮，因為太小了

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sf-1224

4^#

發表于 2019-3-11 22:16:18 | 只看該作者

加一個二次定位

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fangyunsheng

5^#

發表于 2019-3-12 07:40:01 | 只看該作者

本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-3-12 07:51 編輯

“減速機樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉一圈誤差累計10弧分，如此計算5米下來的誤差豈不是也太夸張啦”
從這句話就知道你還沒了解什么是減速機背隙，具體解釋看3#大俠的說明。其實齒條的誤差也存在背隙的問題，另外齒條這么長肯定是拼接的也會存在誤差。
這個背隙的話，可以在電機控制里做一定補償的