軟袋液態(tài)真空吸盤問題

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現(xiàn)有產(chǎn)品500g，產(chǎn)品尺寸250*150，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機器人進行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數(shù)量8個，每個吸盤均為獨立供氣，速度達(dá)到60%，會發(fā)生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風(fēng)》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
! Z+ a. M! Q. k8 v7 s- a3 K  s( Y因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
0 K* J% R; o/ S1 y  ~+ a海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

謝邀。

/ Y# y3 c8 C9 n幾個問題：
1. 吸盤選小了
    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

- z/ N. [5 D4 n- S
4 t4 n' Y( `( ?: {) I' [比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝

' N! E; l8 Q8 b3 P2. 吸盤選多了
" f: m) G' w* r/ o0 u# i    8PCS BGI34，抓取平面物料當(dāng)然沒問題。但軟包裝變形就會導(dǎo)致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋


3. 高速移動時建議選擇3層波紋
8 @1 N- ~& _( E5 k* i8 Y+ W    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。
! w% Z" v. n6 B8 K9 `

* `4 `# F) |0 K5 k; Q3 L4. 發(fā)生器一對一的話，如果是耗氣量大的規(guī)格，當(dāng)空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
$ y" ]. B4 {7 H6 G# {: P9 T    8個真空發(fā)生器和吸盤一對一，那發(fā)生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產(chǎn)的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導(dǎo)致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產(chǎn)生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩(wěn)定。
% q) H6 `! P$ j* S4 j7 |. z    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當(dāng)某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關(guān)閉。現(xiàn)有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發(fā)生器即可，根據(jù)經(jīng)驗，流量保證200NL/min就夠了。

+ u( b1 u7 i$ E6 |1 f  }; a

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風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

8 r3 h* {7 W: s; V  y2 e7 ?" Y普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準(zhǔn)備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

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ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
3 b! E  J8 O( X. P謝邀。

6 \: A$ h9 w/ R/ ]& |幾個問題：

大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上，真空發(fā)生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發(fā)生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進行了測試。結(jié)果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導(dǎo)致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導(dǎo)下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺不太一樣。另外準(zhǔn)備聯(lián)系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。
) Z9 p/ @6 h! u

ahway

, X) m" B: x( v) D3 K9 Z0 Y3 o

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
/ Q/ ]5 U3 Y$ C* z大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機上，真空發(fā)生器型號為SMC的Z ...

SMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起，煩請確認(rèn)：
1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內(nèi)
3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試
5 C4 Q9 U; U6 x, M; [! W# s! b) Q
如果袋子充填的不算飽滿，內(nèi)部流體容易流動，這會導(dǎo)致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補泄露的話，也極有可能導(dǎo)致拋料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測試：
! s/ E$ H4 j& U1 {( z6 i: Z1. KBC 120*80

1 |1 }! V2 s% s2 v+ I
8 [$ A7 K+ I6 D9 l2. KBC 50

4 S3 ?1 g, ~! U- q如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。

& @  v) S2 y0 R9 L- _2 S) i" o
# j' T' Z7 n: C4 o4 X+ f' `, W

柳建凱

學(xué)習(xí)了。

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# Y. l% ]" o9 o0 ]- ?: K1 O

ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
+ F" s* J7 H) r3 U! R. NSMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

2 v+ o1 c9 q6 w4 K大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導(dǎo)致容易掉。真空發(fā)生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片

包裹折疊后吸取效果會比自由狀態(tài)下好，另外我是用BGI41的吸盤也進行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點解決辦法呢？

ahway

, p* i. p' t/ z! F3 y1 [3 I

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
0 W5 u6 ?0 [. M4 L6 K大神，您好，按照您說的，我又進行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導(dǎo)致容 ...

正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導(dǎo)致變形量過大，吸盤泄露。
這種情況目前用兩種辦法：

6 z" c4 L+ w8 a: A' Q7 i1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：

2 J; ]; F  E2 u. @下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機械式電泵（流量1400NL/min）。

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2. Kenos KBC吸具

6 h: K& M  c+ s另一案例，雙層輸液袋包裝。內(nèi)部易變性導(dǎo)致泄露。使用KBC 吸具：


江浙一帶的話，聯(lián)系PIAB上海
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