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樓主 |
發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03
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我的設(shè)計日志
1 d( V8 g% ]7 r日期 工作時間 工作內(nèi)容
z. [2 U3 ]4 e ^5 M2012.2開始+ ~8 m* }, ^' b. U2 U
2012.7.3 3 齒輪減速器細化設(shè)計
- H) X$ ^6 ?5 b3 l5 z/ E& v2012.7.4 5 六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計- Y" P5 |6 ?1 w z
2012.7.5 5 六軸機器人J456傳動計算% Y# r5 _) ^2 l f$ ?* T% s3 d
2012.7.6 7 六軸機器人J1局部細化
5 \ f, @6 N" {( R! T2012.7.7 6 六軸機器人J2J3細化設(shè)計
c, \, V2 S5 x6 y+ S2012.7.8 7 六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計
' H# o& t3 f, }2012.7.9 7 六軸機器人J456細化設(shè)計3 i' U/ J& y4 a# i8 L0 |
2012.7.10 0
( o2 H5 p, [* b- L2012.7.11 0
% X. A+ }4 Q( c; s6 m* ?1 E* O* J2012.7.12 8 電控柜原理圖設(shè)計
) v" T9 Z& t. ^, @2012.7.13 11 電控柜原理圖設(shè)計4 [& `, x8 Z0 \0 B/ H* q
2012.7.14 11 電控柜原理圖設(shè)計0 T. f4 E8 Y% F+ i% X
2012.7.15 10 電控柜原理圖設(shè)計
0 x6 Q/ L5 j$ p G2012.7.16 10 電控柜原理圖設(shè)計
( `7 a+ s+ Y7 \3 o6 O2012.7.17 10 電控柜原理圖設(shè)計
) t Q/ z6 Y7 C2012.7.18 0 ) Q; o3 l+ B# @/ ?* _7 C6 ^" \
2012.7.19 0
, X/ W! s! ?- t3 K8 h% g U; i+ t2012.7.20 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化7 G. f" _: B9 s* r
2012.7.21 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化" m+ D0 I, s$ u. z) B
2012.7.22 5 完成4張工程圖* I/ U9 Q$ i2 a/ s
2012.7.23 8 完成9張工程圖 Q/ A# D/ @$ O: V P
2012.7.24 8 工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-218 h/ j$ E Z/ [- m& b3 U* b( C
2012.7.25 7 工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
" `; L/ l. G9 e+ Q- u4 q2012.7.26 7 手臂裝配圖
6 w( g' x- m# B, K5 K! x0 v& E2012.7.27 6 工程圖PUMA16-51~PUMA16-57/ b" `; z4 B- F; Y5 \7 m$ P
2012.7.28 0 3 m: H# d5 H$ Q0 k
2012.7.29 0
' {5 d/ q2 q& t9 \! s2 c2012.7.30 0 1 j1 R& f+ v3 h
2012.7.31 2 J2鍵槽修改7 K0 ]/ D. X' B) J! D
2012.8.1 7 減速器修改，細節(jié)完善# Y/ G1 z) ]9 x, M0 |9 x! |
2012.8.2 5 工程圖PUMA16-58~PUMA16-67& Z5 Q; S \! p% v2 p6 x
2012.8.3 4 工程圖PUMA16-68~PUMA16-74* j* q6 s' U: D8 I1 B0 V. N
2012.8.4 9 完成全部工程圖
- V" A! j3 b, t& d& `: N2012.8.5 0
[% e6 Y0 t$ j' B; O" U2012.8.6 5 明細表處理
9 o, ]% T [8 S0 @) O/ T- f$ [. R2012.8.7 4 驅(qū)動軟件安裝1 r* b' w/ R) x& G
2012.8.8 8 驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程 E1 b, Z: ^$ Q! I2 ]) O3 \$ S8 I6 D
2012.8.9 8 驅(qū)動程序改寫測試0 m0 q+ B- u, i8 W" {
2012.8.10 6 驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計* S: D I4 {5 J8 B% L7 l" c
2012.8.11 5 0.5KG小機器人設(shè)計
& q4 M* K- g' H8 J# m2012.8.12 7 0.5KG小機器人設(shè)計
! `+ C7 R: r! L! ]# l2012.8.13 5 0.5KG小機器人設(shè)計
+ e8 O* d- Y [" n$ q2012.8.14-29 0 回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎5 R( p3 N4 _2 H4 [- O4 F5 f; A
2012.8.30 4 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05% {" Q1 b' W% Q9 p0 F" B4 T( @; C
2012.8.31 8 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28" z S7 ^3 G( v6 }
2012.9.1 上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
$ n9 _1 W8 \: M" a- w8 |- p4 @2012.9.2 上午思考驅(qū)動DMA
; R* E( Y0 ]* C0 P k2012.9.3 9 驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0 q( ~4 U' H7 n
2012.9.4 4 上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動
; H, p2 D: f2 \ @( O% Y3 Z2012.9.5 12 直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動
3 p* ?) A0 G- p2 N0 l5 I/ p2012.9.6 12 編寫dma驅(qū)動
: v G9 g, V9 q) U0 ?% r, r1 i2012.9.7 12 重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
4 H! R8 h2 X% N( J# x/ r# G A2012.9.8 12 編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
t9 |; v0 @; H9 T2012.9.9 12 上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。7 g) P9 k5 d6 r
2012.9.10 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器
7 p. D$ T5 ?* Z$ k# \+ H' Y2012.9.11 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙7 f) U! {0 M3 v- F& @) w
2012.9.12 10 上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線
2 W4 `# ~, h5 K& y2012.9.13 9 寫驅(qū)動程序讀寫MBAR11 O. Y; [; M5 h8 C" N
2012.9.14 10 制作控制箱，
/ [" Y5 n# T! Z3 V2012.9.15 11 寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改
5 Y' k- n" e0 ]' p# ]9 B2 S9 T2012.9.16 10 寫FPGA程序. D# U4 J9 p# i( H! U
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火車站接曹奎
! T. e: f( i& K6 _* j3 k2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
% @3 w" Q/ P( [. ~; B" M4 x# L# s5 u* r2012.9.19 10 測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板 h8 J) H4 A4 |/ y
2012.9.20 11 用altium designer學(xué)習設(shè)計接口板
4 P" n0 \8 J2 i3 R: U2012.9.21 9 設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
5 c3 E o4 D! N g: d& {4 X7 w2012.9.22 10 設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路; s. m* f8 i- J8 l) a5 @# A
2012.9.23 7 電路圖母板設(shè)計6 s. G5 V& ^1 X- u/ G6 W* C% d
2012.9.24 8 PCB封裝繪制, t/ X: H$ G, ^2 ]1 D1 K4 W
2012.9.25 3 上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制) E; B, J1 v: z j
2012.9.26 11 PCB布局
9 {) s7 b+ {& P: Y6 y; ~+ v/ e. x2012.9.27 10 PCB布局9 c A s* k1 c
2012.9.28 8 PCB布局/布線
* `$ F+ L& I' m& I2012.9.29 8 PCB布局/布線# t8 z6 I' w1 Q. y% j" J* Y
2012.9.30 3 下午去白云山游玩2 B; n' \2 x X' |/ }: R7 g. U! b5 {' Z
2012.10.1 8 PCB 布線
; m+ T2 Z; Y5 e2012.10.2 3 下去去大學(xué)城騎車* n+ c4 Y# S9 l% h5 w
2012.10.3 8 PCB 布線，基本完成，全部用自動布線
7 e- Y7 O' I% z2012.10.4 6 PCB布線，下午去玩飛盤- P8 H5 m* M0 u) L( l4 s
2012.10.5 7 購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊" }* M5 g9 [) e
2012.10.6 7 驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
9 s* O- P- U& U. e' O2012.10.7 9 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
6 |- E- z; [: y: [( `2012.10.8 11 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。. [, j* D7 n$ b( g5 s3 D& {
2012.10.9 10 驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
$ v6 S- [7 |9 `- U2012.10.10 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
, d7 P- P0 n4 X' _2012.10.11 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。) L6 p. p, x: ~
2012.10.12 10 理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)0 K/ I5 x/ G5 c2 k" M
2012.10.13 10 localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。7 L! ] y- @) z U
2012.10.14 8 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
. |- r$ h# S' B6 y4 i; a2012.10.15 10 接口板布局修改
& v3 y3 h( \! ^6 ^# w/ S) }2012.10.16 9 接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。0 [% @( B2 e& g o ~4 k- P
2012.10.17 10 用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。% g1 V/ r8 ]1 f
2012.10.18 10 編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。
( k( y6 ^/ B0 i8 ^4 F8 Y: a2012.10.19 10 中午開始焊接接口板。2 m9 C: ]8 p+ e. q
2012.10.20 10 基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
; `- ?4 a+ ]& i8 f0 p& V2012.10.21 10 接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。
9 O ~( q* z$ D8 H2012.10.22 8 DB62通信協(xié)議
0 ?/ o+ P* E: T& ?' D5 T! q2012.10.23 11 解決了串行通訊問題4 V" J8 L9 q3 j0 `4 g
2012.10.24 10 通訊，驅(qū)動電機
, e+ [/ H! N3 |7 _5 Y- @' j2012.10.25 10 通訊，驅(qū)動電機& S# V7 e- c7 p [
2012.10.26 10 通訊，驅(qū)動電機$ M1 C, g2 H- Z& a) J$ H9 u7 @% z* J
2012.10.27 9 串行通訊PLL+ B1 |; p9 _9 }& b; P
2012.10.28 8 串行通訊問題探索
5 {) r. i) [4 }" u, f2012.10.29 8 串行通訊問題探索/ E; R6 P4 H) q( Y! Q8 ], G5 V8 s: P
2012.10.30 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人% ?& o |: c* d% R0 f
2012.10.31 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人3 e( j3 r9 k$ A& v
2012.11.1 8 脈沖識別改寫; |$ `6 K3 h9 P4 ]
2012.11.2 8 脈沖識別改寫
0 o. Q& f: ^9 p" @2 {2012.11.3 8 機器人噴漆
$ {+ Y0 k1 o K; w2012.11.4 0 火爐山燒烤
$ d' k3 m1 a3 W2 n, L1 S! D# w2012.11.5 7 通訊, ~& _ h+ H2 ^/ u8 Y
2012.11.6 7 通訊/ k) K* I- y, B) o; k8 l8 D g
2012.11.7 7 通訊
$ l! ~8 `' z' b2012.11.8 8 機器人連線
. t, k0 ^" @, u. u" j# `' Z2012.11.9 6 機器人手動功能調(diào)試+ [( c* e" b- a! ^9 U- j
2012.11.10 8 串行通訊 ' z8 m4 ^% C: A9 j( _" H( n+ [
2012.11.11 2 開始設(shè)計新控制卡
. D" ]3 o3 E. ?. _2012.11.12 9 設(shè)計原理圖
7 n( D, W& F% d# |4 Z) n1 U2012.11.13 9 設(shè)計原理圖
3 o" l$ _: w) ^1 \! r/ g2012.11.14 9 手工布局0 y# T' @; y% f% p
2012.11.15 9 手工布線，基本完成
# A0 J% j; f( t' B2012.11.16 10 手工布線完善: X- W5 W- L1 [& X
2012.11.17 7 購買電子元器件，測試PCF85910 c0 L, m- ^6 N" I; i0 e) w
2012.11.18 0 與雷武臣外圍長跑馬拉松
; A/ R1 _, I. h; N0 W2012.11.19 6 編寫fpga,測試PCF85913 j) w4 r$ E, s& C, i/ w
2012.11.20 6 寫開題報告
* c& X9 O% h- Z, z5 u+ }; }2012.11.21 9 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
8 U2 z3 ]. `1 |4 r" S/ H% S% H V2012.11.22 8 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功5 G8 E6 v4 a: W2 m1 q7 C
2012.11.23 7 了解時序約束. h; A+ B0 H& y, A* K& p
2012.11.24 7 焊接新控制卡
! b, z0 Y7 r7 ^2012.11.25 8 焊接新控制卡. ]! z% v9 ?( d- j. Y# Q
2012.11.26 9 測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)4 I8 L" f+ v! @+ S
2012.11.27 9 ad/da功能完善' b1 p' E; h, G7 J- d) A; ]9 ^3 [
2012.11.28 8 六軸順序復(fù)位功能; j3 G! n; I; R
2012.11.29 9 直接方式讀寫( T% s& o" A2 l+ e5 O
2012.11.30 7 六軸聯(lián)動' k% q/ o( M/ W" V# E! j$ i
2012.12.1 9 MOVJ編寫# P' f7 h2 F* q( L$ k+ {
2012.12.2 7 MOVJ編寫、調(diào)試( ?+ | q+ N( K+ a& e: I* c" b
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
! _- B0 n: J9 `& K0 a! p2012.12.4 9 完善運動學(xué)逆向求解
% Z4 z& C. ?+ k) B3 } W2012.12.5 直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破。7 M7 m( {4 b8 f4 L) q$ G, s) f5 H
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發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30
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