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樓主 |
發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03
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我的設(shè)計日志) k2 h+ g$ f6 ?% [
日期 工作時間 工作內(nèi)容
- ~/ Z0 \( v( V$ L2012.2開始9 v3 l M* r8 J. h. ^" Z
2012.7.3 3 齒輪減速器細化設(shè)計" z" c1 y g2 \# b! \
2012.7.4 5 六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計
) ~2 D2 p9 C$ U2012.7.5 5 六軸機器人J456傳動計算
5 N3 _' ?; ~3 z5 J2012.7.6 7 六軸機器人J1局部細化; Z0 R' W- y) o6 y- D7 i$ v
2012.7.7 6 六軸機器人J2J3細化設(shè)計. m% i1 G+ S; ]# z* P4 A3 O2 m; F+ H
2012.7.8 7 六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計
* x- j8 X2 Y2 z4 A) I, g7 M& V2012.7.9 7 六軸機器人J456細化設(shè)計
6 E4 ?7 i$ |: G, P- j" [- e2012.7.10 0 : h" h% i7 O T! b, P$ {6 u
2012.7.11 0
5 o1 _- @, E. e0 Z" v1 j2012.7.12 8 電控柜原理圖設(shè)計
& e* j/ f4 F: h. f2012.7.13 11 電控柜原理圖設(shè)計
( F, c, V+ L$ W, R: f5 s$ `2012.7.14 11 電控柜原理圖設(shè)計
6 }: l/ m9 C* o, F( L3 T2 g2012.7.15 10 電控柜原理圖設(shè)計
+ k0 u" s/ n) }4 b. @' l0 M+ i2012.7.16 10 電控柜原理圖設(shè)計, i! j- V5 Q- \" a: ^3 m8 R' P
2012.7.17 10 電控柜原理圖設(shè)計 R. ]: t7 F. h; L8 R6 A8 k$ ^ M& C
2012.7.18 0
1 f' u6 H- {9 r& L* Q/ r' \2012.7.19 0 0 L) O$ x4 O9 V+ A
2012.7.20 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
% F+ N$ m0 `3 l2012.7.21 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
* d: `# U: K8 f# M' O0 d2012.7.22 5 完成4張工程圖
4 u9 Y2 V P" a. b( k2012.7.23 8 完成9張工程圖
+ A% R. |0 o7 M* k5 h2012.7.24 8 工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-217 T2 }( Y `- \
2012.7.25 7 工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34 O+ A: X1 V, Q
2012.7.26 7 手臂裝配圖
4 P; q$ a1 j+ q7 [, Q- {/ ^+ \2012.7.27 6 工程圖PUMA16-51~PUMA16-57+ Z8 [* W( p+ @% V! H, s
2012.7.28 0
5 Z; ]7 `3 Q- n7 @1 c1 Y2012.7.29 0 . p% P, @2 C. e. ^$ q
2012.7.30 0
& q/ K) z9 k0 R% m7 S2012.7.31 2 J2鍵槽修改
4 {, N1 ]# H r# C7 V2012.8.1 7 減速器修改，細節(jié)完善
. x/ `/ y5 R5 ^6 ^: T0 v! a2012.8.2 5 工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
6 ?3 x* N, b4 z Z0 H0 N2012.8.3 4 工程圖PUMA16-68~PUMA16-74* a6 T2 V5 m! S4 }! d* G7 }# Y
2012.8.4 9 完成全部工程圖
% x* h& d8 W9 W- `$ j. B5 c7 n2012.8.5 0
0 I5 {" s8 V) J6 D2012.8.6 5 明細表處理- O; [! Z1 K& r5 e9 E# u8 a) V
2012.8.7 4 驅(qū)動軟件安裝
: ?7 F w2 _+ X6 m( f D2012.8.8 8 驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程
. Z0 B: k3 F9 y! {2012.8.9 8 驅(qū)動程序改寫測試
# U6 V3 [8 P5 Q2012.8.10 6 驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計
2 \9 e- H' ?: x9 q3 H* S# H2012.8.11 5 0.5KG小機器人設(shè)計& z! E( b# {! n* b% x$ p
2012.8.12 7 0.5KG小機器人設(shè)計/ J) w- F" ?- W) g0 O4 c
2012.8.13 5 0.5KG小機器人設(shè)計0 ^# j5 r1 C) f% h' u+ Z
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎
9 z6 N& G* g1 {+ Z- O' U2012.8.30 4 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
6 `2 J4 j. y/ R, ~2012.8.31 8 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28; c3 |3 o9 l, u2 E7 [7 y6 q/ B
2012.9.1 上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。+ E, \7 K, F1 K: ^% a* M
2012.9.2 上午思考驅(qū)動DMA
7 i, c. T; M% M' Y8 [; x0 z1 O2012.9.3 9 驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0
, z n. a8 m) V' B2012.9.4 4 上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動/ J3 Q. W9 N! g8 q, F% W
2012.9.5 12 直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動; v4 W! Y7 B1 ?
2012.9.6 12 編寫dma驅(qū)動
j7 [# J$ M! U. U( Z8 Y2012.9.7 12 重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動& e+ m& W1 {( }, L8 A) y Q( E5 `
2012.9.8 12 編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
! J% @4 H; |+ ?7 ]2012.9.9 12 上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。( F4 J1 T$ e, Z$ N$ A* u; Q
2012.9.10 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器
1 `7 u q9 k( S5 q$ z& x2012.9.11 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙$ e/ ?- o; l- m1 B0 M6 A1 O9 n
2012.9.12 10 上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線8 R: F# F0 E( ?# ? i
2012.9.13 9 寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1
2 [8 G9 H' O6 G( Q2012.9.14 10 制作控制箱，
/ G) J' s$ _: N, P H2012.9.15 11 寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改/ T0 d1 D' a5 I0 A a- g+ C9 P
2012.9.16 10 寫FPGA程序. E! s0 E1 ]3 ^/ z0 G
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火車站接曹奎* k. r3 I9 R! V
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
* L) O% J& U* x- D: G# N, P2012.9.19 10 測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板5 E3 z: T$ {, ~$ _
2012.9.20 11 用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計接口板
4 u' U$ ?% J l4 y$ t2012.9.21 9 設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
4 v/ S+ @( c2 G8 L$ y" S9 e2 g2012.9.22 10 設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路, W! T. N2 j% Y# B
2012.9.23 7 電路圖母板設(shè)計
6 l& O/ \& h" h+ K, U4 d! M+ m; x% _! j2 E2012.9.24 8 PCB封裝繪制. m. J( |, y" O* \; l7 Y: t
2012.9.25 3 上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制/ @ o; T K1 j7 ^+ C" G
2012.9.26 11 PCB布局
0 L/ B+ O+ M6 v7 }* \) s* ^2012.9.27 10 PCB布局
6 A2 w8 e" v) M: m; ~' w) j& r" @2012.9.28 8 PCB布局/布線6 i4 e9 l' H+ S/ {
2012.9.29 8 PCB布局/布線
* r* _, i; [, t" g2 r' S4 Z( e! B2012.9.30 3 下午去白云山游玩; q+ I5 U, O( @9 d
2012.10.1 8 PCB 布線 W8 k M ]$ f6 c
2012.10.2 3 下去去大學(xué)城騎車
5 j; m# M/ ]3 m4 i7 J4 E2012.10.3 8 PCB 布線，基本完成，全部用自動布線
& X' E; v, B& d$ c2012.10.4 6 PCB布線，下午去玩飛盤: T9 b5 d( Z3 l5 N' Y
2012.10.5 7 購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊1 \1 J V2 G4 h T- V
2012.10.6 7 驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
" ]" y/ S' V0 }: C2 E& D/ a2012.10.7 9 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中& |* c2 T$ I2 U: ^
2012.10.8 11 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。
& v6 }$ a* d% r+ I' E3 t1 B2012.10.9 10 驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送% a# R0 Z+ F5 U, r. T$ o: c
2012.10.10 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
* S% M0 V/ B2 a1 _6 x2 R2012.10.11 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
5 x" ]5 ~& Q( b2012.10.12 10 理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)9 @/ \( L' t+ A8 G3 {
2012.10.13 10 localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。
* B* z6 O& {$ [" y# o2012.10.14 8 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。1 D O9 b5 ]7 i0 Q
2012.10.15 10 接口板布局修改% u( L5 b+ t& ?/ |+ R/ K! {
2012.10.16 9 接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
6 t9 l) O2 @% u! {! M1 M$ }: r( b2012.10.17 10 用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。
% x; B$ f. T' M" p2 S* I2012.10.18 10 編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。8 H0 [$ h5 ?1 ?3 _+ b* Z
2012.10.19 10 中午開始焊接接口板。
* i5 ]# e, H" p2 j: `0 y" |# O4 b2012.10.20 10 基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
9 s9 u: j5 M o& g3 x2012.10.21 10 接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。: o) V# w& Q' c6 H
2012.10.22 8 DB62通信協(xié)議9 s( I! @1 S, T3 \
2012.10.23 11 解決了串行通訊問題* l) c: I" m' n! R3 X
2012.10.24 10 通訊，驅(qū)動電機/ D' F, h9 ^" R7 X+ I
2012.10.25 10 通訊，驅(qū)動電機/ k6 y, F1 L7 n" |/ B+ @
2012.10.26 10 通訊，驅(qū)動電機/ n) h! `( f& u) a! J+ F8 M0 e) x
2012.10.27 9 串行通訊PLL) J; E8 Z. _& c; Z& J6 E
2012.10.28 8 串行通訊問題探索& M5 S, m$ U$ R) | H
2012.10.29 8 串行通訊問題探索
( f. V8 u/ v" A4 N7 Q2012.10.30 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
. c1 ]- Q; {- a2012.10.31 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人% ~& H$ d" C$ O* q8 F/ m
2012.11.1 8 脈沖識別改寫
) Q; A& g& Q' p2 T1 N/ O% i, ]0 ^2012.11.2 8 脈沖識別改寫
]6 n3 }, Q* B. J2012.11.3 8 機器人噴漆* x; I# m; a6 ^ |4 L4 R% A
2012.11.4 0 火爐山燒烤
( k, r: j6 S: `5 C1 G2012.11.5 7 通訊' f J+ m; C( z/ t f
2012.11.6 7 通訊
0 R; d+ [. d9 W5 \4 J* J8 C, D2012.11.7 7 通訊% P; v& b- g" f3 t. B1 p# m
2012.11.8 8 機器人連線
! M+ ]; B M# Q2 f6 S( k2012.11.9 6 機器人手動功能調(diào)試1 f6 s2 f9 c# ^) v
2012.11.10 8 串行通訊 0 z& `/ @+ Y& @" M
2012.11.11 2 開始設(shè)計新控制卡4 l% b4 j+ V7 K
2012.11.12 9 設(shè)計原理圖* _) X, p3 ?5 H- O! L
2012.11.13 9 設(shè)計原理圖2 B! I! a8 x" x
2012.11.14 9 手工布局* f1 ]3 e3 M7 D% _- }; [4 B! x
2012.11.15 9 手工布線，基本完成
) s4 w" c {5 Q2012.11.16 10 手工布線完善$ H& v: D$ O% I% B
2012.11.17 7 購買電子元器件，測試PCF85911 [1 b( q8 g: p1 ^7 U
2012.11.18 0 與雷武臣外圍長跑馬拉松 j% Y$ b. f! j7 K9 K! ]0 j
2012.11.19 6 編寫fpga,測試PCF8591
H S, S0 a- a# i* c+ @# Z% h2012.11.20 6 寫開題報告
" u' {) I0 m8 g2012.11.21 9 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16/ J) z4 b$ k1 M! w* {# L& V/ T
2012.11.22 8 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功0 ]! a& c0 x4 b d- L/ ^
2012.11.23 7 了解時序約束
9 m. a+ @+ R. ~* X2012.11.24 7 焊接新控制卡& X! O: B# X% s- d8 r* h1 S
2012.11.25 8 焊接新控制卡
% ~* A ?8 {1 M2012.11.26 9 測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
: [! k8 `+ X- C1 H2012.11.27 9 ad/da功能完善$ X# O m) |4 {" K G" h
2012.11.28 8 六軸順序復(fù)位功能$ V- W R- A9 @: V
2012.11.29 9 直接方式讀寫0 I* u$ h$ D' ~8 u' }, t8 K
2012.11.30 7 六軸聯(lián)動6 n9 x) b7 K4 g/ b
2012.12.1 9 MOVJ編寫6 u0 C7 O! o7 G# X
2012.12.2 7 MOVJ編寫、調(diào)試
3 o3 ~3 L9 C* C2 \( f: t, _2012.12.3 7 TCP位置更新算法; ]4 v; g! N# H. N' H# a8 ^+ k
2012.12.4 9 完善運動學(xué)逆向求解3 a$ ]2 |9 p( _
2012.12.5 直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標(biāo)志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破。
6 N. G- b1 T5 E4 \# T |
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發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30
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