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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器
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RV減速機(jī)由一個行星齒輪減速機(jī)的前級和一個擺線針輪減速機(jī)的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動小，噪音低，能耗低。
: S% r( }! _# |8 X1 T 1. 簡介： RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運(yùn)動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。9 `6 \5 a- s- y& F( ^
工作原理
6 e% B- t( d7 L6 [+ hRV-E型減速機(jī)是2級減速型。% s/ H& m. v* D- |1 ^9 \ c
第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)
2 @5 y" @. o. k) q輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。
8 H3 s: e2 ?6 n g. \/ M第2減速部…差動齒輪減速機(jī)構(gòu)) F: t8 l+ ~) Y1 q
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6 j( @6 B- E% I. F4 L1 z$ Y
直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。
5 H+ W6 N+ O |! ^- }如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動也進(jìn)行偏心運(yùn)動。3 v) x4 w/ D0 M2 i) a! y
此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。, i; _+ n6 |4 k0 W {4 d
& E! B4 \) N" C- |
這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。
8 ]$ P8 `$ O' ~+ s+ a/ _! [將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。% U8 t+ M J* H( Y- R) `6 e0 j
RV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。' m3 n( \, k( y1 L% O- h
請選擇最佳實(shí)用方法。: U' n( x8 D- R$ M
第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。# X% Q4 E" y: N$ p: a! ~
軸轉(zhuǎn)動情況# C) }' H2 X! F t
9 n' l( J0 d* M9 `; V1 D, S8 ?7 a
R :速比值2 X: T* N4 s6 B8 X7 ~, _- b
Z1:輸入齒輪的齒數(shù)! ]' u G8 Y% o3 A. U' s( G/ k
Z2：直齒輪的齒數(shù)
, h. N k* n( ~3 j1 eZ3：RV齒輪的齒數(shù): }; x& W1 \% @% ?7 C
Z4：針齒根數(shù) i：減速比' V& U* H+ u* @# D8 v
2.原理 RV減速機(jī)的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。, c( D: y7 X& ~. _: T! o% F
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RV減速器減速原理圖
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3.特點(diǎn)
5 h/ y1 W! `0 T: g2 P4 e6 ^(l)傳動比范圍大；& E5 c- J) [% n* E
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小；
! l; V" I m6 A' f" e, r" \(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；
) Y$ \7 \% Q+ f8 m1 e+ |, _7 `(4)傳動效率高；
) V! j( N& G U' _1 i(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。
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