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發(fā)表于 2014-11-27 09:47:57
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RV減速器+ C* p' ^7 z) \' ]
' c/ X5 R# U/ v) |0 z7 h RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低，能耗低。+ r% o5 Y8 B0 S2 ]4 k- \
1. 簡(jiǎn)介： RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。
% ^2 Y0 b5 I. v$ C* e 工作原理
+ J' P9 [: c5 V' `RV-E型減速機(jī)是2級(jí)減速型。% g9 s) u0 C* V: L& m! m
第1減速部…正齒輪減速機(jī)構(gòu)8 O0 o1 n7 V0 v/ V% Y6 S9 {! y
輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是第一減速部。1 q. X4 e2 T9 g3 Z2 M1 R w5 {" f
第2減速部…差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)
. Z5 m9 ? {7 S" w! `( w$ J: @, N/ e* K, `# W# m) Q, f3 E
5 S7 w, L/ G8 x% N) l: E直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。
% D, x8 }+ I1 b$ h$ F! B9 t2 P7 v如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。+ L- Q M0 @% P" q
此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。
' T* ?! C' E5 [! \, Z1 S
5 f3 _6 e: p/ Y4 M3 Y( c. ^這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。/ r0 f6 _' V' I; m/ H9 T
將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。& \' q8 ?- C8 [ Q1 S4 B
RV-E型減速機(jī)有很多使用方法。旋轉(zhuǎn)方向與速比如下圖所示。 ]( \9 [; a* ]# `5 g. y ^
請(qǐng)選擇最佳實(shí)用方法。
: Z' \/ @% w' E' r7 d第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出。/ y# m' L" p/ O" m
軸轉(zhuǎn)動(dòng)情況
8 R) f( T' y4 V( l9 b* Q
: \7 Z9 Z8 r& n4 ?R :速比值
4 ?6 K& A+ |* }6 N9 {- s$ rZ1:輸入齒輪的齒數(shù)4 d: `7 V& W' c. u3 l
Z2：直齒輪的齒數(shù), m6 D5 g. P" ~$ J
Z3：RV齒輪的齒數(shù): l2 F; _8 D' d0 ?$ l6 F: I: X' w: {
Z4：針齒根數(shù) i：減速比+ P$ W$ e( E1 v4 t2 O9 o) w
2.原理 RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽(yáng)輪1與輸入軸相連，如果漸開(kāi)線中心輪1順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái)。
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& w/ w% A' O) mRV減速器減速原理圖8 B- ]) L# C- S* t! O. p v6 h% N5 @
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3.特點(diǎn)
# v( u' m- t) B! v2 h( ?(l)傳動(dòng)比范圍大；' x6 e; H6 t+ W. x- I! N
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤(pán)輸出，大圓盤(pán)與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差小；
* i @" j! p. A' _(3)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；6 [0 \. C5 o7 ^8 m/ z2 J- S
(4)傳動(dòng)效率高；
$ J8 l) q5 o( X! d4 t& I(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說(shuō)單位體積的承載能力小)，RV減速器由于第一級(jí)用了三個(gè)行星輪，特別是第二級(jí)，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。! `1 l$ y _* J( C6 I4 T1 c! t% X' Q
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