關(guān)于伺服加速時(shí)間下限的問(wèn)題

Miles_chen

請(qǐng)教下，關(guān)于 伺服的加速問(wèn)題：
對(duì)純轉(zhuǎn)動(dòng)——旋轉(zhuǎn)分度，選用 伺服+中空平臺(tái)，因?yàn)槟Σ亮苄?，暫時(shí)做忽略
那么負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 和 加速度，就決定了 電機(jī)的選型（當(dāng)然，也要看分度時(shí)間 和 負(fù)載/電機(jī) 的慣量匹配來(lái)定減速比）

那么理論上說(shuō)，加速度如果很小的情況下，同樣的電機(jī)，能帶動(dòng)的負(fù)載會(huì)差異非常大！

所以 我一直很納悶，伺服的加速 除了受轉(zhuǎn)動(dòng)慣量限制上限外（最短加速時(shí)間），下限有沒(méi)有什么限制參數(shù)？

當(dāng)然，我自己計(jì)算的時(shí)候，通常是以0.1s 或者是 10%的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，來(lái)設(shè)定加速時(shí)間。
但是一直很好奇，為什么不能將加速時(shí)間拉長(zhǎng)到1s，甚至10s…

我知道，針對(duì)垂直負(fù)載，因?yàn)樨?fù)載及重力，所以除了 加速之外，一般都要求 負(fù)載的扭矩占用不低于30%
所以針對(duì)垂直負(fù)載，就容易定出電機(jī)扭矩了~

塵世天涯

我來(lái)回答一下這個(gè)問(wèn)題吧
首先，對(duì)于伺服電機(jī)來(lái)說(shuō)，加速時(shí)間并沒(méi)有下限，如果一定說(shuō)有，那一定是來(lái)自應(yīng)用要求
因?yàn)?，加速時(shí)間越長(zhǎng)，電機(jī)所需輸出的扭矩就越小，而電機(jī)的扭矩是跟電流成正比的，也就是說(shuō)負(fù)載確定的情況下，啟動(dòng)時(shí)間越長(zhǎng)，所需電流越小
那么啟動(dòng)時(shí)間不能太長(zhǎng)的說(shuō)法是哪里來(lái)的呢？這是針對(duì)普通交流電機(jī)的。解釋這個(gè)問(wèn)題需要明白繞組電流是怎么確定的：當(dāng)電機(jī)達(dá)到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速以后，繞組會(huì)因?yàn)榍懈畲鸥芯€(xiàn)產(chǎn)生一個(gè)穩(wěn)定的反電動(dòng)勢(shì)，這個(gè)反電動(dòng)勢(shì)與繞組自身內(nèi)阻產(chǎn)生的壓降之和，就等于繞組電壓。
電機(jī)剛啟動(dòng)的時(shí)候，繞組兩端電壓瞬間就會(huì)達(dá)到額定電壓，但是繞組的反電動(dòng)勢(shì)是隨著轉(zhuǎn)速的增加而慢慢增加的，在剛啟動(dòng)的瞬間，轉(zhuǎn)速為零，則反電動(dòng)勢(shì)也是零，此時(shí)繞組電壓除以繞組內(nèi)阻就是這一瞬間的電流，當(dāng)轉(zhuǎn)速開(kāi)始增加以后，反電動(dòng)勢(shì)開(kāi)始逐漸增加，繞組電流則開(kāi)始逐漸減小，直到轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，繞組電流達(dá)到額定電流
從上面的說(shuō)明就可以看出來(lái)，啟動(dòng)時(shí)間當(dāng)然是越短越好，否則繞組機(jī)會(huì)有過(guò)熱燒毀的風(fēng)險(xiǎn)，這也是為什么大功率電機(jī)會(huì)限制每小時(shí)的啟動(dòng)次數(shù)的原因

未來(lái)第一站

1.有一條是確定的，受電機(jī)本身電磁特性及結(jié)構(gòu)特征限制無(wú)疑。

Miles_chen

未來(lái)第一站 發(fā)表于 2017-3-31 09:29
1.有一條是確定的，受電機(jī)本身電磁特性及結(jié)構(gòu)特征限制無(wú)疑。

嗯  我知道 肯定不能無(wú)限長(zhǎng)，很長(zhǎng)的加速過(guò)程
但是問(wèn)過(guò)了很多做電控 調(diào)伺服參數(shù)的，他們都不懂，都只知道通常設(shè)置的脈沖頻率而已……網(wǎng)上查的也都是  伺服恒流變壓，受電壓影響加速的上限…
有位資深的臺(tái)灣朋友倒是應(yīng)該知道，只是一直沒(méi)找到機(jī)會(huì)問(wèn)他

面壁深功

”但是一直很好奇，為什么不能將加速時(shí)間拉長(zhǎng)到1s，甚至10s…“
也許興起時(shí)，各個(gè)接觸的人群，為了突出它快速響應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)，而顯擺強(qiáng)勢(shì)。久而久之就成了權(quán)威不可逾越了吧。

xiaobing86203

因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)頻率比較快，0.1S能完成加減速的動(dòng)作就沒(méi)有必要做成1S，你時(shí)間放長(zhǎng)會(huì)不利于提高效率；上傳一個(gè)電機(jī)選型技術(shù)表格，能幫助樓主理解

希傲

伺服本身特性決定最小加速時(shí)間，控制器參數(shù)決定最大加速時(shí)間。

Miles_chen

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-31 11:33
因?yàn)樗欧姍C(jī)響應(yīng)頻率比較快，0.1S能完成加減速的動(dòng)作就沒(méi)有必要做成1S，你時(shí)間放長(zhǎng)會(huì)不利于提高效率；上傳 ...

選型計(jì)算我自認(rèn)為很了解了，就是太了解，才不知道為什么默認(rèn)的加速度 下限都避而不談。
問(wèn)題是 耽誤時(shí)間的是 角速度，而不是加速度——通常加速度的0.1~1s 對(duì)效率 基本算沒(méi)影響吧
只要后續(xù)角速度都能到指定的轉(zhuǎn)速就行，那才是影響效率的。不是頻繁啟動(dòng)的場(chǎng)合。

但是0.1~1s的差異，對(duì)加速扭矩，影響就大了，10倍啊。

Miles_chen

希傲 發(fā)表于 2017-3-31 12:42
伺服本身特性決定最小加速時(shí)間，控制器參數(shù)決定最大加速時(shí)間。

能否再詳細(xì)點(diǎn)，控制器的參數(shù)是…… 大概是哪一項(xiàng)參數(shù)……網(wǎng)上直接搜索，“驅(qū)動(dòng)器 最長(zhǎng)加速時(shí)間設(shè)定”，出來(lái)全是最短時(shí)間 哎……

塵世天涯

大俠，你好，下面說(shuō)一下我的理解，如果有錯(cuò)誤，請(qǐng)指正

1. 加減速時(shí)間是根據(jù)功能來(lái)的，比如你要求在0.2秒內(nèi)旋轉(zhuǎn)60度，那顯然加減速各0.1秒就是最低要求了（簡(jiǎn)化算法，不考慮摩擦阻力造成的加減速時(shí)間差異），即便是啟動(dòng)以后不停止的應(yīng)用，也是有啟動(dòng)時(shí)間要求的。而選擇的電機(jī)需要滿(mǎn)足這個(gè)最低要求，并且最好有余量，因?yàn)樨?fù)載會(huì)波動(dòng)，計(jì)算有誤差，等等。。。因此我不認(rèn)為加減速時(shí)間有下限，而應(yīng)該視應(yīng)用而定。
2. 加減速的上限也只是在負(fù)載和電機(jī)已經(jīng)選定的情況下才會(huì)有的一個(gè)值，因此拋開(kāi)應(yīng)用談參數(shù)，我認(rèn)為沒(méi)有意義。
3. 關(guān)于先有雞還是先有蛋的問(wèn)題：我認(rèn)為應(yīng)該先有需求，比如加減速要求，節(jié)拍要求，再根據(jù)這個(gè)要求設(shè)計(jì)模型，模型確定，負(fù)載也就確定了，然后根據(jù)加減速要求和負(fù)載選擇電機(jī)。中間可能會(huì)發(fā)現(xiàn)電機(jī)選不出來(lái)從而更改設(shè)計(jì)，但是這個(gè)最原始的先后順序是定的

以上，是個(gè)人見(jiàn)解，供樓主參考

Miles_chen

塵世天涯 發(fā)表于 2017-4-1 08:34
大俠，你好，下面說(shuō)一下我的理解，如果有錯(cuò)誤，請(qǐng)指正

1. 加減速時(shí)間是根據(jù)功能來(lái)的，比如你要求在0.2秒 ...

可能我沒(méi)有表述清楚，這邊要討論的，自然默認(rèn)是在不頻繁啟動(dòng)，或者 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速慢的條件下：
以90°為例，定位時(shí)間3S；通常加減速占比10~20%，則加速時(shí)間就0.3~0.6s
那我們對(duì)比下：
加減速時(shí)間假定0.6s，那么要完成3s定位90°，所需的盤(pán)面轉(zhuǎn)速 6.25rpm
而如果以0.1s的加速時(shí)間來(lái)計(jì)算，所需的盤(pán)面轉(zhuǎn)速 5.2rpm
就是說(shuō)，加速時(shí)間對(duì)于所需轉(zhuǎn)速影響不大。

但是如果減速比不變，加減速時(shí)間，對(duì)應(yīng)所需的電機(jī)扭矩 就會(huì)相差6倍。


至于減速比為什么不變——電機(jī)矩頻特性，可以覆蓋的轉(zhuǎn)速范圍很寬，所以減速比主要考慮慣量比來(lái)定就行了。