求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

9 t' g/ V: F; D: w1 H現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
+ }* y, v' D4 ~  g5 |$ `! k* g2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程

; y2 U* D# Q7 o) f7 G- J
$ y* w# |  |/ }* l* g3 L) w- ~$ x有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
+ _# z# ]& {2 r, o; }0 l這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

1 x6 @( u$ H6 B2 m% W( b

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

% H* |: f3 g4 n幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？
8 @) M4 P1 g* _2 `9 @% |2 m/ K

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

4 x5 o) _  r: z; I# t) |, t+ i兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

; m! W! l2 ^5 t% O% x& t) k2 [老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
( a' V; P9 e  I

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

" Q" z$ K. v7 [0 c" v) W; a兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
9 I* D: W+ R- ^7 D: B% O3 f" b老兄，你眼高手低不對啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
! T+ e, E5 I- e8 ?  d: O你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

大神請給出公式。。。