誰能從數(shù)學(xué)模型的角度，說一下為什么要慣量匹配？

塵世天涯

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不夠，根本不能帶動負(fù)載正常運動呢？

慣量不匹配，倒是可以通過改變升降速時間來改善吧

從定性角度來說，伺服系統(tǒng)有兩個指標(biāo)，一個是動態(tài)性，一個是穩(wěn)定性

動態(tài)性用來描述伺服系統(tǒng)對控制信號的跟隨能力，量化的指標(biāo)用帶寬來衡量。慣量比越大，動態(tài)性越差。表現(xiàn)出來就是加減速能力比較低
穩(wěn)定性是描述伺服系統(tǒng)抵抗外部擾動的能力，這個沒有量化的指標(biāo)。慣量比越大，穩(wěn)定性越大，當(dāng)慣量比超出限制，就會自激。

所以，加減速能力，只是果，慣量比才是因。

siaoma3160

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負(fù)載的動量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動量可以理解 ...

再繼續(xù)請教下，我從一些帖子（http://www.whclglass.com.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機(jī)驅(qū)動的設(shè)備，慣量比大導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩不穩(wěn)定時，可以通過調(diào)低系統(tǒng)增益來改善，但這樣會使系統(tǒng)的動態(tài)特性比較軟，也就是鎖機(jī)能力差，是不是可以理解為降低增益后，人為轉(zhuǎn)動設(shè)備（設(shè)備為回轉(zhuǎn)型）終端會變得相對容易。根據(jù)這個理解，是不是可以說伺服電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩（上電后控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動一定角度后，停留在一定位置保持的能力）就與控制系統(tǒng)增益有關(guān)系了？
增益大，保持轉(zhuǎn)矩大，增益小，保持轉(zhuǎn)矩小？假如增益很小的話，是不是保持轉(zhuǎn)矩就幾乎沒有了？

上面的結(jié)論又與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相違背，因為根據(jù)伺服特性曲線理解的話，保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)該就是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時的轉(zhuǎn)矩，這個時候轉(zhuǎn)矩是一個定值，跟控制系統(tǒng)增益應(yīng)該沒有關(guān)系？

上述疑惑應(yīng)該怎么解釋？麻煩大俠幫忙解答下

塵世天涯

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-13 15:55
再繼續(xù)請教下，我從一些帖子（http://www.whclglass.com.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機(jī)驅(qū)動的 ...

調(diào)低系統(tǒng)增益，確實是會讓動態(tài)特性變軟，具體現(xiàn)象就是響應(yīng)曲線的斜率變小，穩(wěn)定時間變長。

但，是否在通電狀態(tài)下，就可以輕易用手撥動，我沒有做過測試，不敢輕易下定論

即使假定上面的說法是正確的，你提的疑問，我認(rèn)為也是不相違背的

回答這個疑問，我覺得有必要說以一下PID，所謂的調(diào)低系統(tǒng)增益，就是調(diào)低P，也就是調(diào)低放大倍數(shù)，在產(chǎn)生同樣偏差的情況下，用較小的輸出去校正這個偏差，如果這個輸出扭矩小到比手指產(chǎn)生的扭矩還要小，就可以用手撥動，但，我想也僅限于小范圍的擺動，如果可以整圈的轉(zhuǎn)，那只有一個可能，就是電機(jī)壞了。


轉(zhuǎn)矩特性曲線是指的伺服系統(tǒng)的最大能力，如果是S1曲線，上面的某一個點表示相應(yīng)轉(zhuǎn)速下能長期輸出的扭矩最大值，在產(chǎn)生偏差很大的時候，偏差再乘一個增益，就會更大，因此電機(jī)仍然可以按照自己的最大能力來輸出

以上，是我的看法。

邊66

666

人外有人

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