機器人內部結構 及第四軸計算

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之前也是這樣排布電機的，可是庫卡kR6 R900小臂很小，這樣塞進電機（帶剎車100w），不知道庫卡的電機是怎么排布的。
; N" i3 p3 J. {# ]: x  |像樓主這樣就擔心第二軸會不會拉不住，

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solo0352 發表于 2012-11-27 15:10
: J% |2 v& b2 M1 ?" t+ [  T) C我是不敢的，臺灣省人最喜歡追求這個了，你看以有個富士康的把Iphone手機搞丟失了，后面都被逼跳樓了。
+ l) ~6 e+ [2 A4 t8 J ...

第四軸一般只能轉360度，只有第六軸才可以無限旋轉

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張嘯東 發表于 2012-12-2 10:42
機器人的結構都已經知道了，主要問題是控制系統、減速器、電機。三大核心不掌握在我們手里。前些天買了國 ...

2 J' [; L: q# F' R& S2 ]2 Q1 P結構分為會多種，要把結構做小了也不容易，庫卡的小機器人4.5.6軸都很小，結構設計很難，
. x& ]1 `& p2 V+ d# k/ e

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陳曉偉 發表于 2012-12-8 23:13
& W) ], s, u9 a& M. P這個是伺服電機通過同步帶驅動諧波減速器帶動關節的，諧波減速器高減速比零背隙！

零背隙只是理論吧，說明書上說的也有幾十秒的間隙

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黎明前的拂曉 發表于 2013-4-24 09:33
+ S% ]7 m- q7 B" a大神，問一下 你轉動慣量怎么算的， 我自己做了一個機器人  大約36KG 第一個軸的轉動慣量  算的是4.25E-1   ...

用SolidWorks可以算特征屬性
; H6 v0 r* l) E( ^, ~

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xiaoyu_yue 發表于 2014-7-30 16:55
- |# I- l/ l; w9 a. J$ H5 D樓主內部繞線是怎么解決的呢

. D* a. A  d5 B/ u內部不會繞線的，每個周的旋轉是有范圍的（除了第6軸）

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tangjia.l你好：
       有幾個問題想請教一下：
) e8 n9 E$ ], ?" S       1.圖中皮帶是如何張緊的
! l& a9 {" `6 R, p: \7 b2 O: k6 x2 n! ?/ D       2.第四軸上面凸起的那部分有什么作用，庫卡KR6 R900上也有類似的設計，不清楚為什么
! n" `' d( S  n       希望指導一二

symgr

負載是多大

ananc7

12年的貼16年看還漲知識了

Simple_Life

說泄密有點過了，這種類型是日本半個世紀前的東東西了，不是什么高新產品